公开(公告)号：US09244461B2

公开(公告)日：2016-01-26

申请号：US14254978

申请日：2014-04-17

Applicant: MURATA MACHINERY, LTD.

Inventor： Shoji Tanaka ,  Tsuyoshi Nakano

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

Abstract: An electronic controller defining an autonomous mobile device includes a self-location estimation unit to estimate a self-location based on a local map that is created according to distance/angle information relative to an object in the vicinity and the travel distance of an omni wheel, an environmental map creation unit to create an environmental map of a mobile area based on the self-location and the local map during the guided travel with using a joystick, a registration switch to register the self-location of the autonomous mobile device as the position coordinate of the setting point when the autonomous mobile device reaches a predetermined setting point during the guided travel, a storage unit to store the environmental map and the setting point, a route planning unit to plan the travel route by using the setting point on the environmental map stored in the storage unit, and a travel control unit to control the autonomous mobile device to autonomously travel along the travel route.

Abstract translation: 定义自主移动设备的电子控制器包括：自定位估计单元，用于基于根据距离/角度信息相对于附近的对象创建的局部映射来估计自身位置，以及全向轮的行进距离 环境地图创建单元，用于使用操纵杆在导航行进期间基于自身位置和局部地图创建移动区域的环境地图;注册开关，用于将自主移动设备的自身位置注册为 自动移动装置在导航行驶期间到达预定设定点时的设定点的位置坐标，存储环境地图和设定点的存储单元，通过使用设定点对路线规划单元进行规划的路线规划单元 环境地图存储在存储单元中，以及行驶控制单元，用于控制自主移动设备沿着行驶路线自主行驶 e。

公开(公告)号：US09207678B2

公开(公告)日：2015-12-08

申请号：US14037510

申请日：2013-09-26

Applicant: Hanwha Techwin Co., Ltd.

Inventor： Dongshin Kim

IPC: G06K9/00 ,  G05D1/02 ,  G06K9/62

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6261

Abstract: A method and apparatus for constructing a map for a mobile robot to be able to reduce a data amount and increase an approach speed. The method includes: searching for a plurality of feature data occupying an arbitrary space by scanning a surrounding environment of the mobile robot; performing quadtree segmentation on first feature data of the plurality of feature data to generate a plurality of first node information as a result of the quadtree segmentation; determining a position of second feature data of the plurality of feature data with respect to the first feature data; and performing a neighborhood moving algorithm for generating a plurality of second node information of the second feature data according to the position of second feature data by using the plurality of first node information.

Abstract translation: 一种用于构建移动机器人的地图以能够减少数据量并增加接近速度的方法和装置。 该方法包括：通过扫描移动机器人的周围环境来搜索占用任意空间的多个特征数据; 对所述多个特征数据的第一特征数据执行四叉树分割，以生成作为所述四叉树分割的结果的多个第一节点信息; 确定所述多个特征数据相对于所述第一特征数据的第二特征数据的位置; 以及执行邻域移动算法，用于通过使用所述多个第一节点信息，根据所述第二特征数据的位置来生成所述第二特征数据的多个第二节点信息。

公开(公告)号：US20150226369A1

公开(公告)日：2015-08-13

申请号：US14176169

申请日：2014-02-10

Applicant: The Boeing Company

Inventor： James J. Troy ,  Scott W. Lea ,  Gary E. Georgeson ,  Karl Edward Nelson ,  Daniel James Wright

IPC: F16M11/18 ,  F16M11/24 ,  G05D1/02 ,  F16M11/42

CPC classification number: F16M11/18 ,  B66C13/48 ,  B66C23/72 ,  F16M11/24 ,  F16M11/42 ,  G01N29/225 ,  G01N29/265 ,  G01N29/28 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0207 ,  Y10S901/01

Abstract: A system comprising a multi-functional boom subsystem integrated with a holonomic-motion boom base platform. The boom base platform may comprise: Mecanum wheels with independently controlled motors; a pair of sub-platforms coupled by a roll-axis pivot to maintain four-wheel contact with the ground surface; and twist reduction mechanisms to minimize any yaw-axis twisting torque exerted on the roll-axis pivot. A computer with motion control software may be embedded on the boom base platform. The motion control function can be integrated with a real-time tracking system. The motion control computer may have multiple platform motion control modes: (1) a path following mode in which the boom base platform matches the motion path of the surface crawler (i.e., integration with crawler control); (2) a reactive mode in which the boom base platform moves based on the pan and tilt angles of the boom arm; and (3) a collision avoidance mode using sensors distributed around the perimeter of the boom base platform to detect obstacles.

Abstract translation: 一种系统，包括与整体运动动臂基座平台集成的多功能吊杆子系统。 起重臂基座平台可包括：具有独立控制马达的Mecanum车轮; 一对子平台，通过辊轴枢轴连接，以保持与地面的四轮接触; 以及扭转减小机构以使施加在辊轴枢轴上的任何偏转轴扭转扭矩最小化。 具有运动控制软件的计算机可以嵌入在基座平台上。 运动控制功能可以与实时跟踪系统集成。 运动控制计算机可以具有多个平台运动控制模式：（1）动臂基座平台与表面履带的运动路径匹配的路径跟随模式（即，与履带控制的集成）; （2）基于动臂臂的摇摄和倾斜角度的动臂基座平台移动的反作用模式; 和（3）使用分布在吊臂基座平台周边的传感器来检测障碍物的避碰模式。

公开(公告)号：US20150160343A1

公开(公告)日：2015-06-11

申请号：US14559367

申请日：2014-12-03

Applicant: FARO Technologies, Inc.

Inventor： Oliver Zweigle ,  Bernd-Dietmar Becker ,  Reinhard Becker

IPC: G01S17/42 ,  G01S17/36 ,  G01S7/481

CPC classification number: G01S17/42 ,  B25J13/08 ,  G01B11/002 ,  G01B11/272 ,  G01C7/04 ,  G01C15/002 ,  G01S7/003 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4817 ,  G01S17/023 ,  G01S17/36 ,  G01S17/87 ,  G01S17/88 ,  G01S17/89 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G09B29/004

Abstract: A method for measuring and registering 3D coordinates has a 3D scanner measure a first collection of 3D coordinates of points from a first registration position and a second collection of 3D coordinates of points from a second registration position. In between these positions, the 3D measuring device collects depth-camera images. A processor determines first and second translation values and a first rotation value based on the depth-camera images. The processor identifies a correspondence among registration targets in the first and second collection of 3D coordinates based at least in part on the first and second translation values and the first rotation value. The processor uses this correspondence and the first and second collection of 3D coordinates to determine 3D coordinates of a registered 3D collection of points.

Abstract translation: 用于测量和登记3D坐标的方法具有3D扫描器，测量来自第一登记位置的点的3D坐标的第一集合和来自第二登记位置的点的3D坐标的第二集合。 在这些位置之间，3D测量装置收集深度相机图像。 处理器基于深度相机图像来确定第一和第二平移值以及第一旋转值。 处理器至少部分地基于第一和第二平移值和第一旋转值，识别第一和第二3D坐标集合中的注册目标之间的对应关系。 处理器使用这种对应关系以及3D坐标的第一和第二集合来确定注册的3D集合集合的3D坐标。

公开(公告)号：US20150100461A1

公开(公告)日：2015-04-09

申请号：US14045822

申请日：2013-10-04

Applicant: Dan Baryakar ,  Andreea Baryakar

Inventor： Dan Baryakar ,  Andreea Baryakar

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G06Q30/06 ,  B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  A47F13/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: G06Q30/0601 ,  A47F13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1602 ,  B25J11/008 ,  B25J13/006 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0207 ,  G06Q30/0617 ,  Y02E50/10 ,  Y02E50/30 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/47

Abstract: Mobile robotic system allows multiple users to visit authentic places without physically being there. Users with variable requirements are able to take part in controlling a single controllable device simultaneously; users take part in controlling robot's movement according to their interest. A system administrator selects and defines criteria for robot's movement; the mobile robot with video and audio devices on it is remotely controlled by a server which selects the robot's movement according to the users and system administrator criteria. The server provides information to users; the robot's location influences the content of the information. Such robotic system may be used for shopping, visiting museums and other public touristic attractions over the Internet.

Abstract translation: 移动机器人系统允许多个用户访问正宗的地方，而不在那里。 具有可变要求的用户能够同时参与单个可控设备的控制; 用户根据自己的兴趣参与机器人的运动控制。 系统管理员选择和定义机器人运动的标准; 其上具有视频和音频设备的移动机器人由根据用户和系统管理员标准选择机器人移动的服务器进行远程控制。 服务器向用户提供信息; 机器人的位置影响信息的内容。 这样的机器人系统可以用于通过互联网购物，访问博物馆和其他公共旅游景点。

公开(公告)号：US08965620B2

公开(公告)日：2015-02-24

申请号：US13761321

申请日：2013-02-07

Applicant: Harris Corporation

Inventor： Paul M. Bosscher ,  Matthew D. Summer ,  Loran J. Wilkinson

IPC: G05D1/00 ,  G01C22/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0016 ,  B25J5/005 ,  B25J13/006 ,  B25J13/065 ,  B25J19/023 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0207

Abstract: Control units (10) for use with unmanned vehicles (12) include an input device (50) that moves in response to a user input, sensors (70) coupled to the input device (50), and a controller (16). The sensors (70) generate outputs related to the movement of the input device (50). The controller (16) determines a target displacement of the unmanned vehicle (12) based on the outputs of the sensors (70), and generates a control input related to the target displacement. The control input, when received by the unmanned vehicle (12), causes the unmanned vehicle (12) to substantially attain the target displacement. The position of the vehicle (12) is thus controlled by directly controlling the displacement of the vehicle (12).

Abstract translation: 与无人驾驶车辆（12）一起使用的控制单元（10）包括响应于用户输入而移动的输入装置（50），耦合到输入装置（50）的传感器（70）和控制器（16）。 传感器（70）产生与输入装置（50）的移动有关的输出。 控制器（16）基于传感器（70）的输出来确定无人驾驶车辆（12）的目标位移，并且生成与目标位移有关的控制输入。 当由无人驾驶车辆（12）接收时，控制输入使得无人驾驶车辆（12）基本达到目标位移。 因此，通过直接控制车辆（12）的位移来控制车辆（12）的位置。

公开(公告)号：US08897917B2

公开(公告)日：2014-11-25

申请号：US13121995

申请日：2009-08-25

Applicant: Shoji Tanaka ,  Tsuyoshi Nakano

Inventor： Shoji Tanaka ,  Tsuyoshi Nakano

IPC: G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00 ,  G05D1/00 ,  G05D3/00 ,  G06F17/00 ,  G01C22/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

Abstract: An electronic controller defining an autonomous mobile device includes a self-location estimation unit to estimate a self-location based on a local map that is created according to distance/angle information relative to an object in the vicinity and the travel distance of an omni wheel, an environmental map creation unit to create an environmental map of a mobile area based on the self-location and the local map during the guided travel with using a joystick, a registration switch to register the self-location of the autonomous mobile device as the position coordinate of the setting point when the autonomous mobile device reaches a predetermined setting point during the guided travel, a storage unit to store the environmental map and the setting point, a route planning unit to plan the travel route by using the setting point on the environmental map stored in the storage unit, and a travel control unit to control the autonomous mobile device to autonomously travel along the travel route.

Abstract translation: 定义自主移动设备的电子控制器包括：自定位估计单元，用于基于根据距离/角度信息相对于附近的对象创建的局部映射来估计自身位置，以及全向轮的行进距离 环境地图创建单元，用于使用操纵杆在导航行进期间基于自身位置和局部地图创建移动区域的环境地图;注册开关，用于将自主移动设备的自身位置注册为 自动移动装置在导航行驶期间到达预定设定点时的设定点的位置坐标，存储环境地图和设定点的存储单元，通过使用设定点对路线规划单元进行规划的路线规划单元 环境地图存储在存储单元中，以及行驶控制单元，用于控制自主移动设备沿着行驶路线自主行驶 e。

公开(公告)号：US08874371B2

公开(公告)日：2014-10-28

申请号：US13206269

申请日：2011-08-09

Applicant: James J. Troy ,  Scott Wesley Lea ,  Gary Ernest Georgeson ,  Karl Edward Nelson

Inventor： James J. Troy ,  Scott Wesley Lea ,  Gary Ernest Georgeson ,  Karl Edward Nelson

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0231 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0207 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: A method and apparatus comprising an energy source, a position system, and a movement system. The energy source is configured to generate a beam of energy directed at an area on a target for a vehicle. The position system is configured to identify a first position of the area on the target at which the beam of energy is directed. The movement system is configured to move the vehicle in a manner that reduces a difference between the first position of the area on the target at which the beam of energy is directed and a reference position on the target.

Abstract translation: 一种包括能量源，位置系统和运动系统的方法和装置。 能量源被配置为产生针对车辆的目标上的区域的能量束。 位置系统被配置为识别能量束被定向在目标上的区域的第一位置。 移动系统被配置为以减少能量束指向的目标上的区域的第一位置与目标上的参考位置之间的差异的方式移动车辆。

公开(公告)号：US20140316557A1

公开(公告)日：2014-10-23

申请号：US14163722

申请日：2014-01-24

Applicant: Harvest Automation, Inc.

Inventor： Joseph L. Jones ,  Clara Vu ,  Paul E. Sandin ,  Charles M. Grinnell

IPC: B65G43/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B65G43/00 ,  A01C21/00 ,  B25J9/1602 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0287 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0216 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/30

Abstract: A system is provided for processing container-grown plants positioned in a given area. The system includes a processing station positioned in the area for processing the container-grown plants. It also includes one or more autonomous mobile container handling robots configured to: (i) travel to a source location in the area and pick up a container-grown plant, (ii) transport the container-grown plant to the processing station where a process is performed on the container-grown plant, (iii) transport the container-grown plant from the processing station to a destination location in the area, (iv) deposit the container-grown plant at the destination location, and (v) repeat (i) through (iv) for a set of container-grown plants in the source location.

Abstract translation: 提供了一种用于处理位于给定区域中的容器生长植物的系统。 该系统包括位于该区域中用于处理容器生长​​植物的处理站。 它还包括一个或多个自主移动容器处理机器人，其被配置为：（i）前往该区域中的源位置并拾取容器生长的设备，（ii）将容器生长的设备运送到处理站， 在容器生长的植物上进行，（iii）将容器生长的植物从处理站运送到该地区的目的地，（iv）将容器生长的植物存放在目的地，以及（v）重复（ i）通过（iv）在源位置的一组容器生长的植物。

公开(公告)号：US08831880B2

公开(公告)日：2014-09-09

申请号：US13387523

申请日：2010-07-22

Applicant: Peter Stephen Day ,  Richard Francis Grover

Inventor： Peter Stephen Day ,  Richard Francis Grover

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0207

Abstract: A method/system for estimating a state of a device and at least one target in an environment. The process involves computing a state vector using an error state form of the position of the device in a local coordinate reference frame.

Abstract translation: 一种用于估计环境中的设备和至少一个目标的状态的方法/系统。 该过程涉及使用局部坐标参考系中的设备的位置的错误状态形式来计算状态向量。