公开(公告)号：US20150173929A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：US14641039

申请日：2015-03-06

Applicant: THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA

Inventor： Homayoon KAZEROONI ,  Wayne TUNG ,  Don Jin HYUN ,  Stephen MCKINLEY ,  Yoon Jung JEONG

IPC: A61F5/01

Abstract: An exoskeleton (100) adapted to be coupled to a lower extremity of a person includes a thigh link (102), a shank link (104) and a knee joint (106) allowing flexion and extension between the thigh and shank links (102, 104). A torque generator (156) connected to the knee joint (106) includes a wrap spring (110) having a first end (112) coupled to the thigh link (102), and a second end (118) coupled to an electric actuator (116) capable of selectively positioning the second end (118) of the wrap spring (110). A controller (120) causes the electric actuator (116) to position the wrap spring (110) to provide a selective torque between the thigh and shank links (102, 104) based on a signal (212, 214, 216) produced by a sensor (164, 166, 168).

Abstract translation: 适于联接到人的下肢的外骨骼（100）包括大腿连杆（102），柄连杆（104）和膝关节（106），其允许大腿和小腿链节（102， 104）。 连接到膝关节（106）的扭矩发生器（156）包括具有联接到大腿连杆（102）的第一端（112）和与电致动器（102）连接的第二端（118）的卷簧（110） 116），其能够选择性地定位卷绕弹簧（110）的第二端部（118）。 控制器（120）使得电动致动器（116）定位卷绕弹簧（110），以便在大腿和小腿链节（102,104）之间基于由 传感器（164,166,168）。