公开(公告)号：WO2015093833A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：PCT/KR2014/012431

申请日：2014-12-17

Applicant: 경북대학교 산학협력단 ,  재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이양수 ,  문상준

IPC: A61B5/22 ,  A61B5/103

CPC classification number: A61B5/224 ,  A61B5/0077 ,  A61B5/1116 ,  A61B5/1127 ,  A61B5/706 ,  A61B5/742 ,  A61B2505/09 ,  A61B2562/0247 ,  A61B2562/0261 ,  A61B2562/043 ,  A61B2576/00

Abstract: 본 발명은 하지 근력 측정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하지의 근력을 보다 간단한 방법으로 효율적으로 측정 또는 훈련시킬 수 있는 하지 근력 측정 시스템에 관한 것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量下肢肌肉力量的系统，更具体地，涉及一种用于测量下肢肌肉力量的系统，其可以通过更简单的方法有效地测量或训练下肢的肌肉力量。

公开(公告)号：WO2013073803A1

公开(公告)日：2013-05-23

申请号：PCT/KR2012/009493

申请日：2012-11-09

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 공동욱 ,  손병락 ,  문상준 ,  이동하

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  H02N2/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J9/161 ,  B62D57/02 ,  H02N2/0075 ,  H02N2/0095 ,  Y10S901/01

Abstract: 본 발명은 1회의 전압 공급으로 2자유도 동작을 실행할 수 있는 복수개의 피에조다리(Piezo-legs)와, 간단한 구조로 복잡한 행동패턴을 모델링할 수 있는 일체형 인공신경망 행동제어기를 이용한 초소형 다족로봇에 관한 것으로, 본 발명의 초소형 다족로봇은 본체와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(piezo-legs)와; 외부센서로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기를 구비하여 상기 각각의 피에조다리에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 本发明涉及通过使用能够通过提供一次电压而在两个自由度中操作的多个压电脚的多个腿的微型机器人，以及能够通过简单的结构对复杂的行为模式进行建模的综合人造神经网络行为控制器 。 具有多个腿部的微型机器人包括：主体; 多个由双压电晶片压电元件构成并与主体连接的压电脚，通过施加的电压在两个方向上形成形态变形，从而导致沿着地面移动; 以及包括人造神经网络行为控制器的控制部件，其通过反馈关于从外部传感器发送的外部环境的信息以及当压电支腿接触地面时发送的电信号来控制运动模式，以控制 施加到每个压电脚的电压。