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公开(公告)号：WO2017183919A1
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：PCT/KR2017/004229
申请日：2017-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일 실시예에 따른 탄성 구동 장치는, 회전력을 발생시키는 구동기; 상기 구동기에 연결되고 상기 구동기로부터 외부로 회전력을 전달하는 기어부; 및 그라운드에 고정되는 일 단과 상기 기어부에 연결되는 타 단을 구비하고, 상기 일 단으로부터 상기 타 단으로 상기 구동기의 외측을 둘러싸며 상기 구동기의 외부에 배치되고, 상기 기어부가 상기 구동기에 대하여 회전함에 따라 변형되는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 根据实施例的弹性驱动装置包括：产生旋转力的驱动器; 连接到所述驱动器并将来自所述驱动器的旋转力传递到外部的齿轮部分; 并且第二齿轮连接到第一齿轮，第二齿轮连接到第二齿轮，第二齿轮设置在驱动单元的外部， 并且可以包括根据变形的弹性构件
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公开(公告)号：WO2022191448A1
公开(公告)日：2022-09-15
申请号：PCT/KR2022/002067
申请日：2022-02-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 개시된 본 발명에 의한 유연관절 로봇 제어시스템은, 로봇의 제어입력이 입력되고, 제어입력의 직교 좌표계를 회전 좌표계로 변환하는 제어입력 차원변환부; 상기 제어입력 및 외란이 입력되고, 상기 외란이 반영된 상기 제어 입력에 적어도 하나 이상의 행렬식을 곱하여 제어 출력를 출력하는 전체 유연관절 로봇 동역학부; 및 상기 외란을 추정한 추정외란을 계산하여 상기 제어 입력에서 상기 추정외란을 반영하는 외란 관측기; 를 포함하고, 상기 외란 관측기는 상기 로봇의 관절들 사이의 상호 반력을 제거하기 위한 행렬식을 포함하는 상호 반력 제거부, 저역 통과 필터, 추정외란 차원변환부를 포함하는 유연관절 로봇의 제어시스템을 포함한다.
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