垂直航道优化。实施方式提供了通过以下步骤来进行垂直航道优化：针对航道生成具有允许的参数的多个航路点，在所述多个航路点处，飞行器的包括航向元素、高度元素和速度元素的航线是可调节的；计算基于所述多个航路点可用的独特轨迹的数量；当所述独特轨迹的数量大于轨迹的阈值数量时，对所述独特轨迹执行概率评估，以识别包括效率度量在所评估的轨迹的集的上限范围内的那些轨迹的精英轨迹集；识别所述精英轨迹集的轨迹中的移动航路点；执行全局最优路径评估，其中，在关联轨迹内调节移动航路点的位置，以识别所述飞行器在所述航道上的最优轨迹；以及将所述最优轨迹提供给所述飞行器，以根据最优轨迹来遵循航道。