本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。