本发明公开了一种基于交通雷达的车辆归属车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或大曲率半径路段，要求雷达安装在高速公路道路的两侧或中央位置，雷达波束覆盖所测车道，首先，选取来向和去向道路边线地图信息，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标和地图点集在雷达本地坐标系中的坐标，利用线性插值找到平行于车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道；本发明的方法具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。(56)对比文件胡晨曦;杜自成;张博;李飞.基于汽车雷达的弯道行驶车辆防撞算法.火控雷达技术.2015,(第03期),全文.