本发明公开了一种混合动力汽车发动机起动控制方法、系统及车辆，包括：当行进间识别出发动机起动需求，第二电机的转速大于第一转速阈值时，控制第一电机进入扭矩控，将发动机拖拽至喷油点火转速附近，在拖拽发动机的过程中，控制第一离合器开始预充至半结合点；当发动机转速到达喷油点火转速附近时，发送喷油点火指令；点火成功后进入怠速转速控，第一电机拖拽扭矩逐渐退出；当发动机控制器反馈发动机起动成功标志位后，控制发动机进入快速转速同步控；当发动机转速与第二电机转速差的绝对值小于第三转速阈值时，控制第一离合器逐渐闭合直至锁止，第一离合器逐渐闭合的过程中发动机进入扭矩控。本发明提升了P2电机用于汽车纯电行驶的扭矩能力。