本发明公开了一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法，包括以下步骤：步骤1、获取雷达信号中多维线谱信号的频谱信号；步骤2、选择幅度模值平方最大的单元作为第一检测单元，输入恒虚警检测器中进行检测；步骤3、将第一检测单元从频谱信号中剔除，选择剔除后的频谱信号中幅度模值平方最大的单元作为第二检测单元，输入至恒虚警检测器中，以判断第二检测单元是否有效目标，并为判断为无效目标的第一检测单元进行复核；步骤4、重复上述步骤，以输出最终有效目标集合；步骤5、基于最终有效目标集合，获得障碍物的空间位置信息。本发明还提供了一种障碍物虚警装置。本发明提供的方法可以有效提高虚警结果的反馈速度和准确度。