本发明涉及一种车辆的定位校验和恢复方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取全局平面坐标系下，车辆的定位设备的第一定位点和车辆的第一融合定位点；确定第一融合定位点与第一定位点之间的横向位置误差；横向位置误差大于第一阈值，若在前方道路图像和预设地图中同时检测到同侧道路边界线，则确定车辆在前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，和确定第一融合定位点在预设地图中，与第一侧的道路边界线的第二距离；前方道路图像为车辆的摄像头采集的图像，预设地图为第一定位点的第一预设范围内的地图；基于第一距离和第二距离，确定第一融合定位点是否定位在错误车道；从而实现对车辆的第一融合定位点的定位自校验。