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公开(公告)号：CN114648586B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210302013.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1、对车辆摄像机获取的车辆外部的图像进行处理后，映射到高斯球上；S2、设置RANSAC算法总迭代次数；S3、从高斯球上任选3点(P1，P2，P3)构建一组Manhattan；S4、根据点和向量的误差公式计算该组Manhattan的内点数；S5、重复步骤S3和S4，直到达到步骤S2设置的总迭代次数，选取内点数最多的一组Manhattan，根据所有内点和公式计算相机姿态Rcw；S6、计算车辆姿态Rvw，以估计车辆绝对姿态。本发明能准确估计位置以使车辆在室内环境定位过程中的位姿更加准确。
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公开(公告)号：CN114812573B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210428550.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质。所述方法包括：通过里程计数据恢复前目和后目中任意一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第一车辆运行轨迹和第一视觉特征地图；通过第一车辆运行轨迹恢复前目和后目中另一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第二视觉特征地图；将第一视觉特征地图和第二视觉特征地图进行融合，生成融合视觉特征地图；匹配前目和/或后目的视觉图像以及融合视觉特征地图中的特征点，以实现重定位。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够实现前后目尺度的恢复和车辆运动轨迹的融合，从而能够提高单目视觉建图和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN117636285A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311634108.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的定位校验和恢复方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取全局平面坐标系下，车辆的定位设备的第一定位点和车辆的第一融合定位点；确定第一融合定位点与第一定位点之间的横向位置误差；横向位置误差大于第一阈值，若在前方道路图像和预设地图中同时检测到同侧道路边界线，则确定车辆在前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，和确定第一融合定位点在预设地图中，与第一侧的道路边界线的第二距离；前方道路图像为车辆的摄像头采集的图像，预设地图为第一定位点的第一预设范围内的地图；基于第一距离和第二距离，确定第一融合定位点是否定位在错误车道；从而实现对车辆的第一融合定位点的定位自校验。
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公开(公告)号：CN116894875A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310916736.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种相机位姿的补偿计算方法及装置、存储介质、电子装置，属于图像处理领域，其中，该方法包括：采集基准相机的第一图像帧和目标相机的第二图像帧；计算所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的投影信息矩阵，以及计算所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的变形张量，并基于所述变形张量计算环境畸变信息矩阵；采用所述投影信息矩阵和所述环境畸变信息矩阵构建信息矩阵；采用所述信息矩阵补偿计算所述目标相机的相机位姿。通过本发明实施例，解决了相关技术中相机位姿精度低的技术问题，可提升图像测量领域的测量精度，提高了车辆的推理定位精度。
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公开(公告)号：CN115979278A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310004707.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种汽车的定位方法、装置、设备及介质，所述汽车的定位方法包括获取对目标区域采集的多个原始图片数据；对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。本发明可低成本的实现汽车在城区的定位，且定位方法的执行效率高，结果稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752455A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510732.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车的定位系统及方法，所述自动驾驶汽车的定位系统包括数据获取模块，用于获取汽车的组合惯导数据、环境感知数据和所述汽车所在位置的地图数据；语义定位模块，用于根据所述组合惯导数据、所述环境感知数据和所述地图数据，生成所述汽车的语义位姿数据；数据校验模块，用于对所述组合惯导数据和环境感知数据进行校验处理，以生成所述汽车的定位校验数据；以及数据滤波模块，用于根据所述组合惯导数据、所述语义位姿数据和所述定位校验数据，生成所述汽车的融合位姿数据。本发明可解决城区道路场景下车辆定位不佳的问题，实现汽车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114689044A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210312284.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应对全球导航卫星系统失效场景的融合定位系统及方法，该系统中主线程模块用于接收并保存来自于组合惯导模块的组合惯导数据、轮速传感器的轮速数据和前视摄像头的视觉车道线数据，并计算初始车辆位置；地图处理线程模块用于获取初始车辆位置并发送到地图模块，同时对接收到的地图模块的地图数据进行地图拼接、地图删减及动态加载的处理以输出地图车道线信息；语义定位线程模块用于对车辆位置进行航迹推算，同时对视觉车道线和地图车道线信息进行匹配，以修正初始车辆位置的航迹并得到修正车辆位置。本方案在全球卫星导航系统失效的情况下也能够实现对车辆的准确定位，进而保证该场景下自动驾驶车辆行车安全。
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公开(公告)号：CN116858240A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310765000.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。本发明利用车道线与地图匹配出语义定位结果，有利于实现定位初始化，车辆定位更加准确。
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公开(公告)号：CN116823917A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310779378.5
申请日：2023-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于编码语义散斑的测量方法及装置，属于图像测量领域，其中，该方法包括：配置散斑语义，以及基于所述散斑语义和预设特征参数构建散斑样式，其中，所述散斑语义用于指示散斑的排布形状和排布位置；采用所述散斑样式和所述散斑语义融合生成编码语义散斑；基于所述编码语义散斑测量目标对象的物理参数。通过本发明实施例，解决了相关技术中预定向标记点被遮挡或孤立导致测量结果错误的技术问题，在实现原有标记点功能的同时，还具有语义的约束，因此可以实现更高精度的测量结果，实现了完备的全局测量结果，提升了全局测量精度。
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公开(公告)号：CN116009045A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310004569.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：获取目标路段自车的前视车道线，以及目标路段的地图车道线；对所述前视车道线与地图车道线进行匹配，并在匹配成功时记录自车的第一位置；获取基于GPS确定的第二位置，其中，第一位置和第二位置在同一时刻获取；对所述第一位置和所述第二位置进行卡尔曼滤波，以实现车辆的定位。本发明将前视车道线与地图车道线进行匹配，得到匹配结果，并将匹配成功时的自车位置与GPS定位位置进行融合来对车辆进行定位，提高了定位的精度与鲁棒性。
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