本发明提供一种AMT离合器起步控制方法、系统及车辆，属于商用车控制技术领域，基于起步离合器扭矩，并结合不同油温下的离合器传递扭矩曲线，优化离合器执行机构中的PID控制参数；当目标车辆满足起步条件时，确定离合器控制的目标扭矩；根据选定的驾驶模式，结合油门开度以及油门变化率信号和目标扭矩，执行起步动作，解析离合器的闭环调节扭矩，并通过优化后的PID控制参数控制离合器执行机构运行。本发明增加了离合器行程位置对PID参数的修正，同时优化I参数调节范围，实现离合器位置的精确控制，同时能够降低离合器磨损，提高离合器的使用寿命。