本发明涉及电磁仿真与计算领域，公开了一种无人机探地雷达逆时偏移成像方法，包括：对无人机采集到的数据进行去噪声处理，去除直达波和反射波的干扰，得到第一处理数据，构建初始速度模型；对Maxwell方程进行解耦，利用CPML吸收边界条件处理反射波；选用Yee网格对计算区域进行高效离散；应用有限差分时域法对电磁波传播进行模拟，应用逆时偏移算法进行反向外推，直至电磁波场回到初始时刻，此过程中，会根据电磁波的传播时间和速度模型，计算反射界面的位置，得到地下成像剖面；最后，通过对所有测点的成像剖面进行叠加，得到最终的成像结果；本发明成功解决了无人机GPR勘探中传统基于射线偏移理论的成像方法在复杂地表条件下无法精确成像的问题。