本发明公开了一种无人船协同目标包围方法，属于无人船协同控制技术领域。本发明采用YOLOv8目标检测方法，对协同包围目标的数据集进行训练，获得实时目标检测模型；利用粒子滤波器实现协同目标路径确定与转化，通过带权粒子近似目标状态分布，根据识别到的目标状态实时更新粒子权重并进行加权平均，结合时间递归最终形成目标轨迹，确保轨迹的连续性和鲁棒性。本发明可以对需要包围的目标进行识别，并通过粒子滤波器算法得到目标的轨迹，并将其转化为确定的路径。