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公开(公告)号：CN119828716A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510313211.9
申请日：2025-03-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于控制机器人的技术领域，公开了一种群体机器人协同方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待分配任务的任务信息和群体机器人的机器人信息，通过任务分配模型，根据任务信息和机器人信息，将待分配任务划分到群体机器人中代价函数值最小的机器人，根据导航目标函数，对接收到待分配任务的机器人进行路径规划，得到任务路径信息，基于任务路径信息，控制机器人移动至对应的任务地点，在移动至对应的任务地点的过程中，根据冲突预测模型和状态更新模型，控制群体机器人协同合作；通过任务分配模型、导航目标函数、冲突预测模型和状态更新模型，协同控制群体机器人，提高了群体机器人的协同效率。
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公开(公告)号：CN119759039A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510266019.9
申请日：2025-03-07
Applicant: 常熟理工学院
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质，包括：通过先验地图获得基础拓扑地图；获取机器人信息，所述机器人信息包括机器人ID、地图名称、机器人位姿、机器人拓扑路径，得到各机器人在基础拓扑地图中的投影；根据基础拓扑地图和机器人信息得到调度用的热力图和路径图；根据各机器人在基础拓扑地图中的投影对机器人的冲突类型进行判断，根据冲突类型进行冲突处理。可以对机器人的冲突类型进行判断，根据不同的冲突类型进行调度，增加机器人的调度灵活性，大大提高了多机调度的效率。
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公开(公告)号：CN119739200A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411885489.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向多机器人协同的未知场景探索方法，具体包括局部探索阶段和全局探索阶段，在局部探索阶段中，各机器人在局部探索区域内进行探索，各机器人生成语义‑前沿视点，并针对所述语义‑前沿视点通过求解旅行商问题生成局部路径；在全局探索阶段，通过构建动态的拓扑图，将所述语义‑前沿视点存储至所述拓扑图的叶节点，并共享给全部的机器人，各机器人在离开所述局部探索区域时，考虑所述拓扑图内的叶节点，通过求解多旅行商问题生成全局路径，协调各机器人就近进入新的局部探索区域，实现多机器人协同探索。本发明能够实现高效的多机器人协同探索。
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公开(公告)号：CN119690062A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411714334.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了多种异种农机的协同调度方法、装置及设备，其中一种方法包括：根据主机农机设备的当前存储量、最大存储量以及作业效率，确定所述主机农机设备在目标工作区域中达到协同工作状态的目标用时；根据所述目标用时、所述主机农机设备的当前位置和所述主机农机设备的行驶速度，确定所述主机农机设备在所述目标工作区域中达到协同工作状态的目标位置；根据所述主机农机设备对应的从机农机设备的当前位置、所述目标位置，以及所述从机农机设备的行驶速度，确定所述从机农机设备到达所述目标位置的预测用时；在所述目标用时与所述预测用时相等的情况下，向所述从机农机设备发送调度指令。
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公开(公告)号：CN119687895A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411767662.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多类型多机器人协作的大范围建图方法和装置，所述方法包括步骤：构建多个不同类型机器人的子位姿图，包括各个子位姿图关联公共区域的空间点云数据，所述公共区域是不同类型的机器人在应用场景中采集数据时重叠的区域；基于所述公共区域的空间点云数据，对获取的所有子位姿图进行数据关联，构建闭环约束，得到全局位姿图；优化全局位姿图得到全局一致整合对齐的地图。本发明能够整合来自于多个不同类型机器人各自所构建的局部子位姿图，构建出大范围准确且一致的全局地图，满足多种机器人协作场景下巡检任务对于构建场景大范围地图的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119668281A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411745288.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明为基于自组网的无人机集群协同系统，采用星型拓扑结构，所述星型拓扑结构由领导者无人机作为中心节点，通过直接通信与从属无人机进行指令下达与数据收集；所有从属无人机均围绕领导者无人机进行任务执行，确保任务的集中管理与高效协调；领导者无人机作为通信和任务指挥的核心节点，负责分配任务、规划路径并监控任务进度；在星型拓扑下，部分从属无人机通过其他节点作为中继，确保远程无人机能够接收到任务指令，并将数据反馈给领导者无人机，通过多跳通信保持集群内的连通性，使用多跳通信机制确保即便在任务区域较大或无人机飞行距离较远的情况下，仍然能够保持通信连接和任务指令传达。确保无人机集群在复杂环境中的高效协同作业。
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公开(公告)号：CN119645060A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411734266.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司
Abstract: 本发明公开了一种电站巡检用无人机群协同巡检控制方法，包括：根据电站巡检的任务，确定无人机群；使用多目标优化算法进行异构无人机集群的任务分配；采用改进动态多种群粒子群算法进行无人机路径规划；基于图论与主从式控制，实现无人机群姿态一致性控制；集成基于深度学习的目标检测技术，构建巡检异常检测模型；通过巡检异常检测模型，对实时巡检数据进行远程故障诊断分析，以获得巡检异常结果；根据实时巡检数据的目标情况对巡检异常检测模型进行优化；以及根据巡检异常结果，动态控制无人机群的任务分配和路径规划。通过本方案有助于及时发现和处理潜在问题，并提高电站巡检的智能化控制水平，提升无人机群协同巡检的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN114791743B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210466343.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/69 , G06Q10/047 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开一种考虑通信时延的无人机集群协同航迹规划方法，属于航迹规划技术领域。在考虑通信时延的情况下，构建一种“全局规划‑局部避障”协同航迹规划框架，在全局规划阶段，考虑随机通信时延引起的相邻无人机位置的概率分布，将通信时延导致的邻机位置概率式分布情形结合到稀疏A*搜索算法中，并引入优先级解耦机制提升算法搜索效率；在局部避碰阶段，考虑到通信时延的不确定性、邻机位置的不确定性导致全局航迹仍存在局部碰撞风险，求解分布式模型预测控制的最优控制问题，实现无人机在管道内的航迹跟踪和局部调整。基于双层级协同航迹规划，确保通信时延下无人机集群协同航迹规划的时效性与可靠性，提升真实场景下无人机集群的协同能力。
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公开(公告)号：CN115454145B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211335763.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统。该方法包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制。本发明能够在飞行速度不可控条件下实现多枚高速飞行器对三维空间指定位置的精确同时到达。
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公开(公告)号：CN119336067A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411879513.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 兰州瑞杰信息科技有限公司
IPC: G05D1/69 , G05D1/46 , G05D1/606 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于ai算法的低空域飞行器飞行控制系统及方法，涉及ai算法技术领域，包括：数据处理模块，采集飞行器飞行空域的环境数据，对采集数据进行去噪处理；空域单元容量动态调整模块，基于飞行器飞行状态、风速和通信精度，动态调整空域单元容量，通过LSTM模型预测未来时间段的单元容量需求。本发明所述方法通过ai算法基于启发式搜索策略在复杂环境中生成总代价最优的路径，进一步配合遗传算法的种群多样性，通过启发式搜索结合累计代价和预测代价，生成的路径具有全局最优性，能在障碍物稀疏或密集的场景中灵活调整路径生成策略，适应低空域飞行的复杂性。
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