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公开(公告)号：CN111078008A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911226739.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种早教机器人的控制方法，涉及人工智能技术领域。本发明先确认是否执行物体识别，若是，则获取目标图像，预处理后得到标准图像，根据卷积神经网络建立物体识别模型，标准图像输入物体识别网络中得到识别结果，采用模拟鼠标点击动作的方法调用机器人的动作控制台指挥机器人作出相应动作、声音以及3D展示；若否，则获取手势图像，建立手势识别模型，将手势图像输入到手势识别模型得到识别结果，采用模拟鼠标点击动作的方法调用机器人的动作控制台指挥机器人作出相应动作。本方法采用了基于cnn卷积网络和合cpms手势识别网络，能够快速识别图片或者手势控制下位机作出与该识别结果相对应的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105931229A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610237917.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30244
Abstract: 面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法，包括：无人机携带光电标识进入无线相机传感器网络覆盖的区域；当进入某一无线相机传感器的识别范围内，等时间间隔地拍摄若干张含有光电标识的照片；对光电标识进行解码，提取不存在视场重叠的无线相机传感器在三个不同时刻的所拍摄的照片，求解得到该无线相机传感器的位姿信息；存在视场重叠的无线相机传感器进行特征点匹配，计算出本质矩阵并分解得到旋转矩阵；求解得到存在视场重叠的无线相机传感器的位姿信息，确定旋转矩阵及平移向量。本发明方法对于无线相机传感器的标定快速、简介、精准，基于该方法标定后的无线相机传感器网络可被快速应用于灾难救援等需要快速标定相机的情况中。
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公开(公告)号：CN111078008B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911226739.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种早教机器人的控制方法，涉及人工智能技术领域。本发明先确认是否执行物体识别，若是，则获取目标图像，预处理后得到标准图像，根据卷积神经网络建立物体识别模型，标准图像输入物体识别网络中得到识别结果，采用模拟鼠标点击动作的方法调用机器人的动作控制台指挥机器人作出相应动作、声音以及3D展示；若否，则获取手势图像，建立手势识别模型，将手势图像输入到手势识别模型得到识别结果，采用模拟鼠标点击动作的方法调用机器人的动作控制台指挥机器人作出相应动作。本方法采用了基于cnn卷积网络和合cpms手势识别网络，能够快速识别图片或者手势控制下位机作出与该识别结果相对应的动作。
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公开(公告)号：CN105931229B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610237917.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法，包括：无人机携带光电标识进入无线相机传感器网络覆盖的区域；当进入某一无线相机传感器的识别范围内，等时间间隔地拍摄若干张含有光电标识的照片；对光电标识进行解码，提取不存在视场重叠的无线相机传感器在三个不同时刻的所拍摄的照片，求解得到该无线相机传感器的位姿信息；存在视场重叠的无线相机传感器进行特征点匹配，计算出本质矩阵并分解得到旋转矩阵；求解得到存在视场重叠的无线相机传感器的位姿信息，确定旋转矩阵及平移向量。本发明方法对于无线相机传感器的标定快速、简介、精准，基于该方法标定后的无线相机传感器网络可被快速应用于灾难救援等需要快速标定相机的情况中。
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公开(公告)号：CN107345815A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710605987.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明一种基于改进A*算法的家庭服务机器人路径规划方法，根据实际场景构建二维占据栅格地图，将各栅格标记为障碍区域或可行区域；创建OPEN队列保存已经生成而未被访问的节点信息；创建CLOSED队列保存已被访问的节点信息；将起始节点放入OPEN队列；将当前节点以及当前节点父节点到目标节点的距离之和作为启发代价，乘上启发量权重后将启发代价和实际代价之和作为总代价；运行改进的A*算法，在可行区域内搜寻初始节点到目标节点之间的最优路径；修启发量权重，即得到该环境下最佳的规划路径。本发明引入父节点以及改进A*算法的路径规划系统运行稳定，生成路径耗时少，遍历栅格数少，各性能指标均优于普通A*算法。
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公开(公告)号：CN105488775A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410524037.4
申请日：2014-10-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种基于六摄像机环视的柱面全景生成装置及方法，包括：装置：正六棱柱机壳，六个摄像机水平向外放置在每个侧面的面心处；其中六个摄像机是具有90度水平视角的固定焦距的鱼眼摄像机。方法：包括同时采集六个摄像机的一幅图像，应用逆向除法模型对六幅图像进行畸变校正，对六幅校正后的图像进行柱面投影，采用SIFT特征点检测算法对具有重叠区域相邻图像进行特征点检测与匹配，通过最佳匹配点计算图像平移拼接参数以及对确定重叠区域大小，同时完成图像拼接和融合两个步骤，以及使用渐入渐出的融合方法使公共区域融平滑过渡，最终得到过渡自然的柱面全景图像。本发明能够较为高效得生成360度视野的自然全景图像，适合用于全景监控。
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