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公开(公告)号：KR1020170037796A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：KR1020150136996
申请日：2015-09-25
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)태성공업
Abstract: 본발명은버킷의운반물무게및 자세감지기반트랙터용능동수평조절방법및 수평조절시스템에관한것으로, 버킷과차체의경사각을근거로오차를실시간검출하는것뿐만아니라버킷의운반물무게에따라달라지는관성모멘트까지고려하여버킷의수평조절제어를능동적으로행함으로써경사로에서선회작업시작업자의피로및 작업미숙등으로인해버킷의운반물이낙하하거나작업자쪽으로롤백하는안전사고를효과적으로방지할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 트랙터용능동수평조절방법은, 버킷의경사각을감지하는단계와; 차체의경사각을감지하는단계와; 상기차체의경사각을감안하여상기버킷이초기설정된경사각을유지할수 있도록보정하는단계와; 상기버킷의운반물무게를측정하는단계와; 상기버킷의운반물무게로인해생기는부하를계산하여상기버킷이초기설정된경사각을유지할수 있도록추가적으로보정하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明到的转动惯量取决于所输送的材料的重量和位置检测基于牵引车活性匀方法和流平涉及一种系统，铲斗和车体倾斜角输送材料重量铲斗，以及检测haneungeot实时对于铲斗的基础上，错误 认为通过执行桶的水平控制是一个因疲劳和工作，包括革命的不成熟是活动开始在国外斜坡工作，这样就可以防止有效回滚朝着桶或手提包工人的下落事故。 根据本发明的用于拖拉机的主动式水平调节方法包括以下步骤：检测铲斗的倾斜角度; 感测车体的倾斜角度; 考虑到车体的倾斜角度对铲斗进行修正以保持初始设定的倾斜角度; 测量水桶输送机的重量; 其特征在于，它包括一个额外的校正，以计算所产生的负载，由于被输送的材料的重量，以使挖斗可以保持桶，倾斜的初始设定角度。
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公开(公告)号：KR1020130094106A
公开(公告)日：2013-08-23
申请号：KR1020120015511
申请日：2012-02-15
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01N27/30 , G01N27/333
Abstract: PURPOSE: A portable nutrient solution analysis device is provided to analyze a nutrient solution by being carried conveniently in a field, and to improve an accuracy of an analysis, a use convenience, and a size and portability. CONSTITUTION: A portable nutrient solution analysis device comprises a measuring terminal (100), a control unit (240), and an analysis device main body (200). The measuring terminal reacts to an ion of a different component included in a nutrient solution. The measuring terminal comprises multiple selectivity measuring electrodes which generate an electric signal, and a standard electrode as one gathered form. The control unit is connected with the measurement terminal either with or without wire. The control unit transmits and analyzes the electric signal obtained from the measuring electrodes. A density value of each component is calculated. The analysis device main body comprises a display unit (250) indicating a content analyzed in the control unit. [Reference numerals] (100) Measuring terminal; (210) Input and output interface unit; (220) Amplification unit; (230) Signal conversion unit; (240) Control unit; (250) Display unit; (260) Power supply unit
Abstract translation: 目的：提供便携式营养液分析装置，通过在现场方便地携带，分析营养液，提高分析的准确性，使用便利性，大小和便携性。 构成：便携式营养液分析装置包括测量端子（100），控制单元（240）和分析装置主体（200）。 测量端与包含在营养液中的不同组分的离子反应。 测量端子包括产生电信号的多个选择性测量电极和作为一个聚集形式的标准电极。 控制单元与测量端子连接，带有或不带导线。 控制单元发送并分析从测量电极获得的电信号。 计算每个组分的浓度值。 分析装置主体包括指示在控制单元中分析的内容的显示单元（250）。 （附图标记）（100）测量端子; （210）输入输出接口单元; （220）放大单元; （230）信号转换单元; （240）控制单元; （250）显示单元; （260）电源单元
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公开(公告)号：KR101765746B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020150136975
申请日：2015-09-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들을얻는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표들로부터상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형인레인지데이터삼각형을생성하는단계; 상기 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표가일치해지도록상기 GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 상기 GPS 데이터삼각형과상기레인지데이터삼각형의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기레인지데이터삼각형을그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점들과상기레인지데이터삼각형의각 꼭짓점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨레인지데이터삼각형을 New GPS 데이터삼각형으로하여상기 New GPS 데이터삼각형의무게중심좌표가평행이동전 GPS 데이터삼각형의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GPS 데이터삼각형을평행이동시키는단계; 평행이동한 New GPS 데이터삼각형의각 꼭짓점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形，得到各3从GPS接收机三角形三角GPS数据的中的每个顶点的坐标在当前接收的服务坐标被安装的区域中; 根据GPS数据三角形的每个顶点坐标计算GPS数据三角形的重心坐标; 基于原点的重心和GPS接收时段的长度生成作为等边三角形的距离数据三角形作为一侧; 平行移动GPS数据三角形，使得GPS数据三角形的重心坐标与范围数据三角形的重心坐标重合; GPS数据三角形和范围数据的每个角的范围内，数据三角形重心的三角形从原点状态匹配到GPS数据三角形sikidoe的各角点的坐标为中心进行旋转的中心的重心坐标范围数据三角形 计算三者之间的距离总和最小的三个旋转角度; 使新的GPS数据三角形并行匹配硬币GPS数据三角形新GPS数据三角形的中心的重心坐标的通过的中心的重心上方的新的GPS数据三角形计算出的由三个旋转角度旋转的哪个范围数据三角形意味着值坐标 平移的步骤; 并且将翻译后的新GPS数据三角形的每个顶点坐标视为GPS接收机的校正坐标。
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公开(公告)号：KR1020170037404A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150136975
申请日：2015-09-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은무인트랙터의자율주행용위치추정방법및 시스템에관한것으로, 저가형의다중 GPS를이용하면서도정밀한위치데이터를확보할수 있도록한 것이다. 이러한본 발명중 위치추정방법은, 무인트랙터에서정삼각형을이루도록세 곳에설치된각각의 GPS 수신기로부터현재좌표를제공받아삼각형인 GDT의각 꼭지점좌표들을얻는단계; 상기 GDT의각 꼭지점좌표들로부터상기 GDT의무게중심좌표를산출하는단계; 원점을무게중심좌표로하면서상기 GPS 수신기간 길이를한 변의길이로하는가상의정삼각형 RDT를생성하는단계; 상기 GDT의무게중심좌표와상기 RDT의무게중심좌표가일치해지도록상기 GDT를평행이동시키는단계; 상기 GDT와상기 RDT의무게중심좌표를원점에서일치시킨상태에서상기 RDT를그 무게중심좌표를기준으로회전시키되상기 GDT의각 꼭지점들과상기 RDT의각 꼭지점들간 거리의합이최소가되는회전각 3개를산출하는단계; 산출된 3개의회전각평균값만큼회전시킨 RDT를 New GDT로하여상기 New GDT의무게중심좌표가평행이동전 GDT의무게중심좌표와일치해지도록상기 New GDT를평행이동시키는단계; 평행이동한 New GDT의각 꼭지점좌표를 GPS 수신기의보정된좌표로간주하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明允许人们可以获得精确的位置数据，同时使用对无人拖拉机自主导航位置估计方法和系统，用于低的多个GPS。 本发明的位置推定方法是满足在无人拖拉机正三角形从各GPS接收机，以获得在当前接收的服务GDT uigak三角形顶点坐标在三个地方设置的坐标; 根据GDT的顶点坐标计算GDT的强制中心坐标; 而原点到重心坐标产生对RDT正三角形做在长度GPS接收机的一个边长; 使得所述GDT责任中心步骤坐标和RDT占空比，以匹配中心坐标翻译的GDT; 的状态下GDT并且其中，在所述RDT以匹配中心从原点占空比旋转最小化所述总和RDT reulgeu重量sikidoe georiui顶点之间的GDT uigak和RDT uigak顶点坐标围绕坐标计算每个三个中心旋转 该方法包括： 店，由所述三个旋转角的旋转平均值计算RDT到GDT新新GDT责任的坐标是与硬币使得GDT占空比相匹配的中心坐标平移新GDT的步骤平行; 并且将翻译后的New GDT的顶点坐标作为GPS接收机的校正坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101387554B1
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：KR1020120139133
申请日：2012-12-03
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: A01D45/263
Abstract: The present invention relates to a leafy vegetable harvesting device and a leafy vegetable harvesting robot with the same which can safely encase and move raised leafy vegetables, such as lettuce, without the damage, by simultaneously cutting the leafy vegetable and confining it. The leafy vegetable harvesting device includes a base; a pair of cutters having each one end portion hinged at a position symmetrical to left and right sides at the front end of the base, and moved opposite to each other to cut the bottom part of the leafy vegetables; and a gripper provided above the cutters and connected to the cutters at one portion thereof to be pivoted, wherein when the cutters are closed to cut the leafy vegetable, the gripper moves in a circumferential direction of the vegetable to encase the surrounding thereof.
Abstract translation: 本发明涉及一种叶菜类收获装置和具有该蔬菜收获机器人的叶蔬菜收获机器人，通过同时切割叶菜并限制其可以安全地包围和移动诸如莴苣等繁殖的叶菜类，而不会受到损害。 绿叶蔬菜收获装置包括基部; 一对切割器，其每个端部在基座的前端处与左右对称的位置铰接，并相互相对移动以切割叶状蔬菜的底部; 以及夹持器，其设置在切割器上方并且在其一部分处连接到切割器以被枢转，其中当切割器关闭以切割叶状蔬菜时，夹持器沿蔬菜的圆周方向移动以包围其周围。
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7.发明公开다수의 이온선택성 전극 어레이 적용형 이온 농도 측정 및 전극 성능 테스트 장치, 그리고 이를 이용한 이온 농도 측정 방법 및 이온선택성 전극의 성능시험 방법 有权用于选择性电极的传感器阵列的自动测试台
公开(公告)号：KR1020120082099A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003393
申请日：2011-01-13
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01N27/333 , G01N27/416
Abstract: PURPOSE: A device for measuring a plural ion-selective electrodes array adapting applicative ion concentration, a device for testing electrode performance, a method for measuring an ion concentration, and a method for testing an ion-selective electrode performance are provided to compare and analyze the performance of each sensor by mounting various sorts of sensors reacting to specific ions at the same time, thereby efficiently obtaining a sensor development through a performance test of an ion-selective electrode. CONSTITUTION: A device for measuring a plural ion-selective electrodes array adapting applicative ion concentration comprises buckets(1), a rinse bucket(2), an ion concentration measuring part, a signal converter(6), a receiver(7), a sample solution feeding line(8), a pump(9), a valve(10), a washing liquid feeding line(11), a valve(12), a spinning motor(13), a motor controller(14), and a computer(15). The bucket accommodates the sample solution. The rinse bucket accommodates the washing liquid. The ion concentration measuring part is composed of a plurality of ion-selective electrodes(4) and a reference electrode(5). The signal converter converts analog signals obtained from the ion-selective electrodes of the ion concentration measuring part in to digital signals. The receiver is installed in the lower part of the ion concentration measuring part to be rotated. The sample solution feeding line supplies the sample solution to the receiver side from the bucket.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量适应离子浓度的多个离子选择性电极阵列的装置，用于测试电极性能的装置，用于测量离子浓度的方法以及用于测试离子选择性电极性能的方法，以比较和分析 通过安装各种传感器同时与特定离子反应，从而通过离子选择性电极的性能测试有效地获得传感器显影，从而实现每个传感器的性能。 构成：用于测量适应于离子浓度的多个离子选择电极阵列的装置包括桶（1），冲洗桶（2），离子浓度测量部分，信号转换器（6），接收器（7）， 样品溶液供给管线（8），泵（9），阀门（10），洗涤液体供给管线（11），阀门（12），纺丝马达（13），马达控制器（14） 计算机（15）。 铲斗容纳样品溶液。 冲洗桶容纳洗涤液。 离子浓度测定部由多个离子选择电极（4）和参考电极（5）构成。 信号转换器将从离子浓度测量部分的离子选择性电极获得的模拟信号转换为数字信号。 接收器安装在要旋转的离子浓度测量部件的下部。 样品溶液进料管将样品溶液从桶中提供给接收器侧。
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公开(公告)号：KR1020180124311A
公开(公告)日：2018-11-21
申请号：KR1020170058601
申请日：2017-05-11
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 재단법인 국가농림기상센터
Abstract: 본발명은산림에설치되어낙엽층의무게를측정을하기위한방법및 이를이용한장치에관한것으로, 상기낙엽의무게를측정하기위해약 1m의철제틀 구조물에 4개의스프링과로드셀, 로드셀신호변환기를연결하고무게계산및 기록장치를사용하여발명을구성하였다. 현장에서로드셀마다쉽게캘리브레이션이가능하기때문에신호보정을할 수있어보다정확한신호를수집하며, 신호수집및 저장장치는적재된낙엽층의무게를측정하고저장하며, 함수율을계산하여그 값이낮을경우산불위험이있다는경고알림을표시하는장치를특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101356583B1
公开(公告)日：2014-02-04
申请号：KR1020110117175
申请日：2011-11-10
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 토양의 수분장력을 근거로 이루어지는 능동형 관수 제어방법 및 관수 제어장치에 관한 것으로, 토양의 수분장력을 텐시오미터로 측정하여 정확한 시점에 관수를 개시하고 재배작물에 따라 토양에 필요한 최적의 관개수량을 결정하며, 공급관의 압력손실률을 고려하여 관수시간을 결정함으로써 최적의 관수가 이루어질 수 있다.
이러한 본 발명은 관수 제어방법의 경우, 토양에 수분을 공급하기에 앞서 토양의 수분장력을 측정하는 제1단계와; 상기 토양의 수분장력 값이 재배하는 작물에 따른 목표치에 도달하였는지 여부에 대한 판정이 이루어지는 제2단계와; 상기 토양의 수분장력 값이 상기 목표치에 미달하는 경우, 토양의 수분장력 값을 수분함량 값으로 변환하는 제3단계와; 상기 수분함량 값을 이용하여 토양에 필요한 필요 관개수량을 결정하는 제4단계와; 토양에 수분을 공급하는데 사용되는 수분 공급관의 시작단과 끝단의 수압을 각각 측정 및 비교하여 공급관의 압력손실률을 계산하는 제5단계와; 상기 필요 관개수량에 비례하고, 상기 공급관에 따른 공급유량 및 상기 압력손실률에 반비례하도록 관수시간을 결정하는 제6단계와; 상기 제6단계에서 결정된 관수시간동안 상기 토양에 수분을 공급하는 제7단계를 포함하여 이루어진다. -
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