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公开(公告)号：KR101808936B1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102215033B1
公开(公告)日：2021-02-10
申请号：KR1020190078229
申请日：2019-06-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은오토캘리브레이션이가능한힘/토크센서및 오토캘리브레이션방법에관한것으로서, 본발명에따른힘/토크센서는, 3축힘과 3축토크를측정하는제1 센서부; 3축가속도, 3축자이로및 3축콤파스를측정하는제2 센서부; 및제1 센서부에의한힘/토크측정값에서상기힘/토크센서에부착된도구의무게에의한힘/토크값을제거한값을측정된힘/토크값으로제공하는연산부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170099020A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明是基于所述数据，按照本发明，chukhim传感器的校正方法测量从在相关的校正方法和多轴力传感器的校正装置的多个传感器单元的传感器校准的测量的每个单元数据的力多轴 参考多轴力传感器作为单元数据并从多个传感器单元的测得的各单元中的数据，根据所述基准多轴力传感器的目标修正以施加力到力浮散补偿多轴力传感器，用于测量力的多轴提供 多轴力和测量传感器的单元中的数据，所述单元数据的测量的参考多轴力传感器和从多轴力传感器的单元中的数据的多轴力传感器的目标修正血校准传感器单元和参照的对应的传感器单元的多轴力传感器之间 产生的第一关系，并从单元数据和用于力基准多轴力传感器的参考多轴力传感器测量施加到校正步骤和避免多轴力传感器，用于产生轴向力之间的第二关系 通过使用第一关系式任务2的特征在于：一个步骤被校正，以获得从细胞轴功率的数据测量细胞的数据。
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公开(公告)号：KR1020170099449A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：KR1020160021308
申请日：2016-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은원격로봇시스템및 원격로봇시스템에서의다축힘/토크변환방법에관한것으로서본 발명의일 실시예에따른원격로봇시스템은마스터디바이스를이용해원격지의슬레이브디바이스를제어하는원격로봇시스템으로서, 슬레이디바이스의집게를구성하는제1 부재및 제2 부재에서측정된힘, 제1 부재와제2 부재가이루는각도를이용하여상기슬레이브디바이스를기준으로한 직교좌표계상의 3축힘, 토크, 잡는힘 중하나이상을연산할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及经由远程机器人系统的遥控机器人系统是主装置，根据本发明的一个实施例涉及一种远程机器人系统和远程机器人系统eseoui多轴力/扭矩为远程从属装置变换控制的方法，该从属装置 由构成从动装置的舌片的镊子的第一构件和第二构件测量的力以及第一构件和第二构件之间的角度， 可以计算。
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公开(公告)号：KR1020170080903A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量在第一构件和第二构件之间的接合区域中穿过第一构件和第二构件的在Z轴方向上产生的扭矩的电容式扭矩传感器， 测量连接到第二构件的基板的电极与Z轴转矩之间的静电电容。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170071644A
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170125174A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160054766
申请日：2016-05-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇장치에관한것으로서, 본발명에따른최소침습수술용로봇장치는절개부를통해수술부위로삽입되는캐뉼러(cannular)와, 일측에제1결합부가형성되어상기캐뉼러의후단부에배치되는제1하우징과, 상기제1결합부에회전가능하게설치되는복수의종동휠과, 동력전달기구를통해상기종동휠과연결되고상기캐뉼러선단부에배치되고상기종동휠의회전에의해구동하는이펙터가형성된수술유닛;과, 일측에상기제1결합부와맞물려결합위치를안내하는제2결합부가형성되어로봇암에연결되는제2하우징과, 상기제1결합부와제2결합부의결합과동시에상기종동휠과맞물리는복수의구동휠과, 상기하우징내에배치되어상기구동휠에회전력을제공하는구동모터를포함하는구동유닛; 및상기제1하우징과제2하우징을고정하는체결부재;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于微创手术的机器人装置包括通过切口插入手术部位的套管和形成在套管的一侧上的第一联接部件， 多个从动轮，可旋转地安装在第一接合部分上;多个从动轮，通过动力传递机构连接到从动轮并设置在从动轮的远端; 第二壳体，所述第二壳体联接至所述机器人臂，所述第二壳体在其一侧具有第一联接部分和用于引导联接位置的第二联接部分，所述第二壳体连接至所述机器人臂; 驱动单元，其包括在接合部分接合时与从动轮接合的多个驱动轮以及设置在壳体中并向驱动轮提供旋转力的驱动电机; 以及用于固定第一外壳任务2外壳的紧固构件。
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公开(公告)号：KR101766982B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020210002278A
公开(公告)日：2021-01-07
申请号：KR1020190078229
申请日：2019-06-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은오토캘리브레이션이가능한힘/토크센서및 오토캘리브레이션방법에관한것으로서, 본발명에따른힘/토크센서는, 3축힘과 3축토크를측정하는제1 센서부; 3축가속도, 3축자이로및 3축콤파스를측정하는제2 센서부; 및제1 센서부에의한힘/토크측정값에서상기힘/토크센서에부착된도구의무게에의한힘/토크값을제거한값을측정된힘/토크값으로제공하는연산부를포함하는것을특징으로한다.
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