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公开(公告)号：KR101228155B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR1020120121248A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring curvature are provided to reduce an error rate by using a sliding motion and rolling motion and costs by not using an additional speed sensor and high resolution sensor. CONSTITUTION: A device for measuring curvature comprises a measuring unit(110), a storing unit(130), and a calculation unit(120). The measuring unit measures torque and 3D force generated by contacting a fingertip and unknown object. The storing unit saves a measurement value of the measuring unit and a rotary angle and radius preset for calculating curvature. The calculation unit calculates 3D position information with respect to a contact point of the fingertip and unknown object by using the torque and force. The calculation unit calculates a moving distance and total varied angle of the contact point. The calculation unit calculates the curvature of the unknown object by using a curvature equation. [Reference numerals] (110) Measuring unit; (120) Calculating unit; (130) Storing unit; (140) Controlling unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量曲率的装置和方法，通过不使用额外的速度传感器和高分辨率传感器，通过使用滑动和滚动运动以及成本来降低误差率。 构成：用于测量曲率的装置包括测量单元（110），存储单元（130）和计算单元（120）。 测量单元测量通过接触指尖和未知物体产生的扭矩和3D力。 存储单元保存测量单元的测量值和用于计算曲率的旋转角度和半径。 计算单元通过使用扭矩和力来计算关于指尖和未知物体的接触点的3D位置信息。 计算单元计算接触点的移动距离和总变化角度。 计算单元通过使用曲率方程来计算未知物体的曲率。 （附图标记）（110）测量单元; （120）计算单位; （130）存储单元; （140）控制单元
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