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公开(公告)号：KR1020130058522A
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110124578
申请日：2011-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J3/00 , A61B34/35 , A61B34/37 , B25J3/04 , B25J15/086
Abstract: PURPOSE: A finger for a data glove is provided to maximize convenience of operation by simultaneously performing a rotating movement and a separating movement in each frame using a four bar link structure. CONSTITUTION: A finger(100) for a data glove comprises a base(110), a plurality of frames(120), and a detection member(140). The detection member detects an angle difference formed between the frames and delivers the same to an outer device. A virtual rotary center is equipped for a pair of frames to be perpendicular to a rotary shaft. The pair of frames is connected to be circularly moved based on the virtual rotary center.
Abstract translation: 目的：提供用于数据手套的手指，以通过使用四杆连杆结构同时执行每个框架中的旋转运动和分离运动来最大化操作的便利性。 构成：用于数据手套的手指（100）包括基座（110），多个框架（120）和检测构件（140）。 检测构件检测在两个框架之间形成的角度差异并将其传送到外部装置。 虚拟旋转中心配备有与旋转轴垂直的一对框架。 这对框架基于虚拟旋转中心被连接成圆周地移动。
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公开(公告)号：KR100965386B1
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：KR1020070097214
申请日：2007-09-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 미세힘 측정센서는 고정단; 고정단에 일단이 고정되고 상기 고정단으로부터 일방향으로 연장되는 4개의 측정면을 구비하며, 인접한 각 측정면들은 상호 90도로 절곡형성되고, 상기 고정단의 반대방향에 위치한 단부에는 4개의 면들과 수직하게 단부면이 형성된 중공형상의 변형부; 4개의 측정면들의 각 가장자리에서 상기 고정단과 이격형성되는 둘 이상의 노치; 각 가장자리에서 고정단과 동일한 거리에 이격형성된 노치 사이의 측정면 상에 배치되는 스트레인게이지; 및 변형부보다 큰 강성을 가지며, 변형부의 단부면 중앙에 부착되는 접촉팁을 포함하며, 접촉팁의 일 지점에 힘이 작용되는 경우, 작용되는 힘의 크기 및 힘이 작용되는 지점의 위치가 아래 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.
힘측정, 미세힘, 변형율, 스트레인집중, 매니플레이터Abstract translation: 提供微力传感器以通过在金属板的变形测量点上形成凹口来改善感测精度，使得变形聚焦在凹口形成部分上。 微力传感器包括固定端（1），板（10），其包括从固定端延伸的表面部分（16），一侧固定到固定端，在表面部分中形成一个或多个凹口，以及 形成在除了缺口形成部分之外的一侧上的增强表面以及附着到形成有凹口的表面部分的应变计。
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公开(公告)号：KR101700456B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020110124578
申请日：2011-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은데이터글로브용핑거에관한것으로서, 본발명에따른데이터글로브용핑거는인체의손가락중 어느하나에착용되어, 손가락의움직임정보를외부장치에전달하는장치에있어서, 베이스;적어도하나는상기베이스와연결되어소정의회동축을중심으로회동하되, 상호연결되는복수개의프레임; 상기복수개의프레임들중 이웃하는프레임사이에형성되는각도차이를검출하여외부장치에전달하는검출부재;를포함하며, 이웃하게배치되는한 쌍의프레임별로상기회동축과수직을이루는가상의회전중심이마련되며, 상기이웃하는한 쌍의프레임은상기가상의회전중심을기준으로원호운동가능하게상호연결되는것을특징으로한다. 이에의하여, 장착한손가락에굽힘동작및 내전/외전동작을동시에허용할수 있는데이터글로브용핑거가제공된다.
Abstract translation: 目的：提供用于数据手套的手指，以通过使用四杆连杆结构同时执行每个框架中的旋转运动和分离运动来最大化操作的便利性。 构成：用于数据手套的手指（100）包括基座（110），多个框架（120）和检测构件（140）。 检测构件检测在两个框架之间形成的角度差异并将其传送到外部装置。 虚拟旋转中心配备有与旋转轴垂直的一对框架。 这对框架基于虚拟旋转中心被连接成圆周地移动。
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公开(公告)号：KR1020090032203A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：KR1020070097214
申请日：2007-09-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: A micro force sensor is provided to improve the sensing accuracy by forming a notch on the deformation measuring point of a metal plate so that the deformation is focused on the notch-formed portion. A micro force sensor comprises a fixed end(1), a plate(10) including a surface part(16) extended from the fixed end with one side fixed to the fixed end, one or more notches formed in the surface part, and a reinforcement surface formed on one side except for the notch-formed part, and a strain gage attached to the surface part where the notch is formed.
Abstract translation: 提供微力传感器以通过在金属板的变形测量点上形成凹口来改善感测精度，使得变形聚焦在凹口形成部分上。 微力传感器包括固定端（1），板（10），其包括从固定端延伸的表面部分（16），一侧固定到固定端，在表面部分中形成一个或多个凹口，以及 形成在除了缺口形成部分之外的一侧上的增强表面以及附着到形成有凹口的表面部分的应变计。
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公开(公告)号：KR1020110081452A
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: PURPOSE: A global position estimation and correction method for a mobile robot using a magnetic landmark is provided to easily estimate and correct a position error of a mobile robot which is out of sync with an estimated coordinate of the absolute position of the landmark. CONSTITUTION: A global position estimation and correction method for a mobile robot(10) using a magnetic landmark(21) comprises the following steps. A landmark pattern adjacent to a pattern of a specific landmark where the mobile robot is positioned is recognized. The coordinate of the absolute position of the landmark is estimated. A position error of the mobile robot, which is out of sync with the estimated absolute position coordinate, is estimated. The position error is corrected according to the estimated position error in order to move the mobile robot to the absolute position coordinate.
Abstract translation: 目的：提供一种使用磁性地标的移动机器人的全局位置估计和校正方法，以容易地估计和校正与地标的绝对位置的估计坐标不同步的移动机器人的位置误差。 构成：使用磁性地标（21）的移动机器人（10）的全局位置估计和校正方法包括以下步骤。 识别与移动机器人定位的特定地标的图案相邻的界标图案。 估计地标绝对位置的坐标。 估计与估计的绝对位置坐标不同步的移动机器人的位置误差。 根据估计的位置误差校正位置误差，以便将移动机器人移动到绝对位置坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120121248A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring curvature are provided to reduce an error rate by using a sliding motion and rolling motion and costs by not using an additional speed sensor and high resolution sensor. CONSTITUTION: A device for measuring curvature comprises a measuring unit(110), a storing unit(130), and a calculation unit(120). The measuring unit measures torque and 3D force generated by contacting a fingertip and unknown object. The storing unit saves a measurement value of the measuring unit and a rotary angle and radius preset for calculating curvature. The calculation unit calculates 3D position information with respect to a contact point of the fingertip and unknown object by using the torque and force. The calculation unit calculates a moving distance and total varied angle of the contact point. The calculation unit calculates the curvature of the unknown object by using a curvature equation. [Reference numerals] (110) Measuring unit; (120) Calculating unit; (130) Storing unit; (140) Controlling unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量曲率的装置和方法，通过不使用额外的速度传感器和高分辨率传感器，通过使用滑动和滚动运动以及成本来降低误差率。 构成：用于测量曲率的装置包括测量单元（110），存储单元（130）和计算单元（120）。 测量单元测量通过接触指尖和未知物体产生的扭矩和3D力。 存储单元保存测量单元的测量值和用于计算曲率的旋转角度和半径。 计算单元通过使用扭矩和力来计算关于指尖和未知物体的接触点的3D位置信息。 计算单元计算接触点的移动距离和总变化角度。 计算单元通过使用曲率方程来计算未知物体的曲率。 （附图标记）（110）测量单元; （120）计算单位; （130）存储单元; （140）控制单元
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公开(公告)号：KR101103906B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정-
公开(公告)号：KR101228155B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101151990B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: 본발명은모바일로봇의위치오차추정및 보정방법에관한것으로, 특히네 개의홀 센서를바닥면에부착하고있는모바일로봇이자석의배치를변경하여형성되는복수종류의랜드마크들이배치되어있는이동판을이동하는경우에, 상기모바일로봇이특정랜드마크및 이웃하고있는랜드마크의패턴을인식한후, 저장하고있는랜드마크공간맵과비교함으로써, 상기모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을용이하게추정할수 있고, 상기모바일로봇의위치오차를용이하게보정할수 있는마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에관한것이다. 본발명인마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법을이루는구성수단은, 마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에있어서, 모바일로봇이위치하고있는특정랜드마크의패턴과이웃하고있는랜드마크의패턴을인식하여모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을추정하는단계, 상기추정된랜드마크의절대위치좌표값에서벗어난상기모바일로봇의위치오차(x, y, &thetas;)를추정하는단계, 상기모바일로봇이상기랜드마크의절대위치좌표값으로이동될수 있도록, 상기추정된위치오차(x, y, &thetas;)만큼상기모바일로봇을이동시켜위치오차를보정하는단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020110027972A
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is provided to correct the position error of a robot by moving the robot as an estimated position error. CONSTITUTION: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is as follows. A mobile robot is stopped at a landmark. Voltages of Four hall sensors on the bottom surface, in which the mobile robot is located, are detected. The shortest horizontal distances(l1,l2,l3,l4) between the hall sensors and the magnets of the landmark are calculated using a relational expression of hall sensor output voltage-hall sensor position. The position errors of the mobile robot, which is out of the origin(0) of a landmark coordinate system, are estimated using the shortest horizontal distances.
Abstract translation: 目的：提供一种使用霍尔传感器来估计和校正移动机器人的位置误差的方法，通过将机器人移动作为估计的位置误差来校正机器人的位置误差。 构成：使用霍尔传感器估计和校正移动机器人的位置误差的方法如下。 移动机器人停在地标上。 检测到移动机器人位于底面的四个霍尔传感器的电压。 使用霍尔传感器输出电压 - 霍尔传感器位置的关系表达式计算霍尔传感器和地标磁体之间的最短水平距离（l1，l2，l3，l4）。 使用最短的水平距离来估计不同于地标坐标系原点（0）的移动机器人的位置误差。
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