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公开(公告)号：KR101402088B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120124279
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 자동 항법 기술이 개시된다. 본 발명의 일 면에 따른 자기위치 측위장치는 이동체 전방의 영상 획득을 위한 영상 획득부와, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 송신되는 신호를 수신하여 상기 이동체의 위치정보 데이터를 획득하는 위치정보 수신부와, 상기 영상 획득부에서 매 시각(epoch)마다 획득된 영상을 처리하여 객체를 인식하고 인식된 객체와 상기 이동체 사이의 거리를 연산한 비전 데이터를 출력하는 비전 처리부와, 상기 위치정보 수신부와 상기 비전 처리부(30)가 동기화된 데이터를 출력하도록 상기 위치정보 수신부와 상기 비전 처리부 사이의 시간 동기를 수행하는 시간 동기화부를 포함한다. 여기서, 상기 시간 동기화부는 상기 위치정보 수신부의 시간을 기준으로 상기 비전 처리부의 시계를 보정하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140060778A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：KR1020120127512
申请日：2012-11-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: The present invention relates to a device and a method for measuring an initial location coordinate of a moving object. The present invention can measure a location coordinate of the moving object in succession even when it is difficult to measure the location of the moving object, by using a satellite navigation system by measuring the initial location coordinate of the moving object using information between an object recognized through a vision system of the moving object, and the moving object.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量移动物体的初始位置坐标的装置和方法。 本发明可以通过使用卫星导航系统，通过使用识别出的物体之间的信息来测量移动物体的初始位置坐标，即使难以测量移动物体的位置也可以连续地测量移动物体的位置坐标 通过移动物体的视觉系统和移动物体。
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公开(公告)号：KR101393842B1
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：KR1020120128391
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: Disclosed are a position decision apparatus and a method for same using a vision system. A position decision apparatus using a vision system comprises a determination unit which determines if recognition of an object positioned in n (n is a natural number of 4 or more) number of directions is possible in at least one camera and a processor which, once the recognition is determined to be possible, uses at least one of a first distance against a visible satellite and a second distance against the recognized object so as to determine current location.
Abstract translation: 公开了一种用于使用视觉系统的位置决定装置和方法。 使用视觉系统的位置决定装置包括确定单元，其确定在至少一个照相机和处理器中是否可以对位于n（n是4或更多的自然数）的方向的对象的识别是否可能的确定单元， 识别被确定为可能，使用与可见卫星相对的第一距离中的至少一个和抵靠识别的对象的第二距离，以便确定当前位置。
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公开(公告)号：KR1020140036341A
公开(公告)日：2014-03-25
申请号：KR1020120102123
申请日：2012-09-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: The present invention relates to a method for determining a position to reduce the effects of multipath interference from a satellite navigation system, comprising the steps of: determining the distribution of the elevation angles for a plurality of satellites; determining a receiving strength of a signal from each satellite; determining the weight of the signal therefrom based on the distribution of the elevation angles and the receiving strength thereof; and determining the position based on the signal and the weight therefrom. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,DD,FF,HH) No; (CC,EE,GG,II) Yes; (JJ) End; (S310) Determine the number of available satellites; (S320) Determine the distribution of the elevation angles; (S330) Determine a receiving strength of a signal; (S340) Number of entire available satellites >= 5; (S350) Receiving strength is excellent?; (S360,S380) Elevation angle is excellent?; (S370) Determine a first weight; (S390) Determine a second weight; (S400) Determine a third weight; (S410) Determine an uniform weight
Abstract translation: 本发明涉及一种确定位置以减少卫星导航系统的多路径干扰影响的方法，包括以下步骤：确定多个卫星的仰角分布; 确定每个卫星的信号的接收强度; 根据仰角分布及其接收强度确定信号的重量; 并根据该信号及其重量确定位置。 （附图标记）（AA）开始; （BB，DD，FF，HH）否; （CC，EE，GG，II）是的; （JJ）结束; （S310）确定可用卫星的数量; （S320）确定仰角的分布; （S330）确定信号的接收强度; （S340）整个可用卫星的数量> = 5; （S350）接收力好吗？ （S360，S380）仰角优异？ （S370）确定第一重量; （S390）确定第二重量; （S400）确定第三重量; （S410）确定均匀的重量
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公开(公告)号：KR1020140018645A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085032
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/39
Abstract: To solve an inherent problem that a global positioning system has, the present invention provides a device and a method for calculating position for reliable and stable location determination by fusing with a vision system. According to the embodiment, the device and the method for calculating position are able to develop a more improved position determination system by fusing with a vision system to improve continuity and reliability in position determination and solve weaknesses of less accurate position determination due to an obstacle or an external influence and poor continuity due to a shading region. [Reference numerals] (210) Calculation unit; (220) Determination unit; (230) Computation unit; (240) Global positioning system; (250) Vision system; (AA) Processor; (BB) Memory
Abstract translation: 为了解决全球定位系统的固有问题，本发明提供了一种通过与视觉系统融合来计算位置的可靠和稳定位置确定的装置和方法。 根据实施例，该装置和计算位置的方法能够通过与视觉系统融合来开发更加改进的位置确定系统，以提高位置确定中的连续性和可靠性，并且解决由于障碍物导致的较不准确的位置确定的弱点 阴影区域的外部影响和连续性差。 （附图标记）（210）计算单元; （220）确定单位; （230）计算单位; （240）全球定位系统; （250）视觉系统; （AA）处理器; （BB）内存
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101272574B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110120609
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치는 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 스테레오 카메라 구성이 가능한 복수의 카메라; 및 구조광원부와 상기 복수의 카메라 중 하나의 카메라 간의 화소별 제1 깊이값과, 복수의 카메리로 구성된 스테레오 카메라에서 획득한 양안 영상으로부터 화소별 제2 깊이값을 대상체의 각 화소 영역에 대해 서로 일치하는 화소들의 시차값을 이용하여 추정하고, 추정한 화소별 제1 깊이값에 대한 제1 신뢰도값과 추정한 화소별 제2 깊이값에 대한 제2 신뢰도값을 깊이값 추정 과정에서 사용한 비용 함수를 이용하여 계산하며, 제1 신뢰도값과 제2 신뢰도값을 비교하여 신뢰도값이 높은 깊이값을 선택하여 최종 깊이맵을 획득하는 깊이맵 추정기를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101212127B1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：KR1020100106129
申请日：2010-10-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/00
Abstract: 장애물체검출장치는시차맵(depth map)과카메라정보를기초로, 장애물체의위치를계산하고, 장애물체의위치를평면상에표시하여장애물체에대한조감도를생성하는조감도매핑부, 조감도에대하여행 별로그룹핑하는그룹핑부, 및조감도에대하여각 그룹별로시차맵히스토그램을생성하고, 히스토그램상에서피크(peak)와밸리(valley)를검출하며, 피크와밸리를이용하여각 그룹별로장애물체의영역을검출하는클러스터링부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120065558A
公开(公告)日：2012-06-21
申请号：KR1020100126756
申请日：2010-12-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60W30/08 , B60W50/06 , B60W2420/42 , G06T7/13 , G06T7/168
Abstract: PURPOSE: A detection method of a vehicle on road is provided to increase the accuracy of detection by limiting the power of true-false which is a weakness of algorism for detecting vehicles in existing image field, and to reduce time for treating comparison with case detecting whole images. CONSTITUTION: A detection method of a vehicle on road comprises: a step of inputting image by photographing a front side or a back side of a vehicle through at least one camera installed in a detecting vehicle; a step of detecting vanishing point on road by using image-treating algorism of the input images; a step of setting the region of interest(ROI) based on the vanishing point; and a step of detecting vehicles by image-treating the region of interest.
Abstract translation: 目的：提供道路上车辆的检测方法，通过限制现有图像区域中检测车辆的算法弱点的真伪功能，提高检测精度，减少与病例检测比较的时间 整个图像。 构成：道路上的车辆的检测方法包括：通过安装在检测车辆中的至少一个照相机拍摄车辆的前侧或后侧来输入图像的步骤; 通过使用输入图像的图像处理算法来检测道路上的消失点的步骤; 基于消失点设置感兴趣区域（ROI）的步骤; 以及通过对感兴趣区域进行图像处理来检测车辆的步骤。
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公开(公告)号：KR1020120044693A
公开(公告)日：2012-05-08
申请号：KR1020100106129
申请日：2010-10-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/3241 , G06T7/44 , G06T7/70
Abstract: PURPOSE: A failure object detection apparatus and a method thereof are provided to generate aerial view mapping of an object and to perform aerial view mapping through grouping and clustering. CONSTITUTION: An aerial view mapping unit(210) displays a location of a failure object on a plane. A grouping unit(220) groups the aerial view map according to each row. A clustering unit(230) generates a depth map histogram according to each group. The clustering unit detects a peak and a valley on the histogram. The clustering unit detects the failure object area according to each group.
Abstract translation: 目的：提供一种故障对象检测装置及其方法，用于生成对象的鸟瞰图映射，并通过分组和聚类进行空中视图映射。 构成：空中视图映射单元（210）在平面上显示故障对象的位置。 分组单元（220）根据每行分组鸟瞰图。 聚类单元（230）根据每个组生成深度图直方图。 聚类单元检测直方图上的峰和谷。 聚类单元根据每个组检测故障对象区域。
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公开(公告)号：KR1020120043209A
公开(公告)日：2012-05-04
申请号：KR1020100104386
申请日：2010-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T1/20
CPC classification number: G06T1/20 , G06K9/6202 , G06T2207/20021
Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for performing an image pixel operation are provided to process the summation of mask area pixels through a summation-table operation method based on an integral image. CONSTITUTION: An apparatus receives an input image(S210). The apparatus partitions the input image into a plurality of segmented windows(S230). The apparatus determines a segmented window computation mode based on an inclusion relation of the partial window(S250). The apparatus performs final integral image computation(S270). The apparatus stores an integral image in four buffers(S290).
Abstract translation: 目的：提供一种用于执行图像像素操作的方法和装置，以通过基于积分图像的求和表操作方法来处理掩模区域像素的求和。 构成：装置接收输入图像（S210）。 该装置将输入图像分割成多个分段窗口（S230）。 该装置基于部分窗口的包含关系确定分段窗口计算模式（S250）。 该装置执行最终的积分图像计算（S270）。 该装置将积分图像存储在四个缓冲器中（S290）。
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