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公开(公告)号：KR101764839B1
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：KR1020160029862
申请日：2016-03-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06K9/00
Abstract: 본발명은차선인식시스템및 방법에관한것으로, 보다상세하게는변동하는주변환경에도강건하게주행중인차량의차선을정확하게인식하는것이가능한차선인식시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른차선인식방법은 GNSS 데이터를이용하여제1 위치정보를획득하는단계와, 도로표지판인식을통하여제2 위치정보를획득하는단계와, 제1 및제2 위치정보를융합하고, 맵데이터를이용하여주행차량의차선위치를결정하는단계및 주변환경에대하여장애환경인것으로판단한경우, 주행차량의운행차선및 차선변경상황을인식하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种车道识别系统，并且能够准确地识别在环境中的车辆的车道方法得到加强，以波动涉及一种车道识别系统和方法，并且更具体地当车辆正在被驱动。 根据本发明的和稠合到通过一种方法，包括获得的第二位置信息的车道识别方法：获得使用GNSS数据和道路标志识别，第一mitje第二位置信息，地图数据中的第一位置信息， 如果它被确定为是在环境中是相对于相位和周围环境的故障，以确定车辆的车道位置时，其特征在于，它包括识别行驶车道的步骤，和车道改变所使用的行驶车辆的条件。
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公开(公告)号：KR101532651B1
公开(公告)日：2015-06-30
申请号：KR1020130094864
申请日：2013-08-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은실시간교통정보를이용하여제한속도를표시하는장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른실시간교통정보를이용하는가변제한속도표시장치는실시간혼잡도정보및 실시간사고정보중 적어도어느하나를포함하는실시간교통정보를획득하는교통정보획득부와, 실시간교통정보에기초하여가변제한속도를표시하는제한속도표시부및 교통정보획득부가획득한실시간교통정보에기초하여제한속도표시부가표시하는제한속도를가변시키는제어부를포함한다. 또한, 본발명에따른실시간교통정보를이용하는가변제한속도표시방법은실시간교통정보를획득하는단계와, 획득된실시간교통정보를분석하여교통정체발생여부를판단하는단계및 교통정체가발생한경우, 제한속도를변경하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020150041898A
公开(公告)日：2015-04-20
申请号：KR1020130120431
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은 GPS와 INS를이용하여획득한대상체의위치정보를보정하는 GPS/INS 위치정보보정장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른 GPS/INS 위치정보보정장치는 GPS 위성으로부터위성신호를수신하여대상체의위치정보를획득하고, 획득된대상체의위치정보를출력하는 GPS 센서부와, GPS 위성의가용개수가기설정값이하인경우대상체의가속도정보를획득하고, 획득된가속도정보에기초하여대상체의위치정보를획득하고, 획득된대상체의위치정보를출력하는 INS 센서부와, 대상체주변의오브젝트구조물을촬영하여대상체와오브젝트구조물사이의이격정보를산출하고, 산출한이격정보를출력하는영상센서부및 영상센서부가출력하는이격정보및 INS 센서부가출력하는대상체의위치정보를수신하고, 이격정보를고려하여대상체의위치정보를보정하는보정제어부를포함한다. 또한, 본발명에따른 GPS/INS 위치정보보정방법은 GPS 위성의신호를수신하여대상체의위치정보를획득하는 GPS 신호수신단계와, GPS 위성의가용개수를모니터링하는 GPS 위성모니터링단계와, GPS 위성의가용개수가기설정값이하인경우대상체의가속도정보를획득하여대상체의위치정보를획득하는가속도정보획득단계와, GPS 위성의가용개수가기설정값이하인지속시간이기설정시간이상인경우대상체주변의오브젝트구조물을촬영하는촬상단계및 오브젝트구조물과대상체사이의이격정보를산출하고, 산출한이격정보를고려하여대상체의위치정보를보정하는위치정보보정단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于校正GPS / INS位置信息的装置和方法。 根据本发明，用于校正GPS / INS位置信息的装置包括：GPS传感器单元; INS传感器单元; 图像传感器单元; 和校正控制单元。 此外，根据本发明，GPS / INS位置信息校正方法包括：GPS信号接收步骤，获取关于对象的位置信息; 监测可用GPS卫星数量的GPS卫星监测步骤; 加速度信息获取步骤，获取关于对象的加速度信息，并获取关于对象的位置信息; 拍摄对象附近的拍摄对象结构的拍摄工序; 以及校正步骤，相对于对象结构和对象之间的距离计算信息，并且修正关于对象的位置信息。
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公开(公告)号：KR1020140137168A
公开(公告)日：2014-12-02
申请号：KR1020130057753
申请日：2013-05-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06F7/38 , G06K9/00409 , G06K9/00624 , G06K2209/01
Abstract: 본발명은영상을인식하고영상내 포함된수식에대한계산결과를출력하는영상인식계산장치에관한것으로서, 사전에학습이미지를이용한학습과정을수행하고테스트이미지를이용하여학습결과에대한검증과정을수행하며, 학습결과와검증결과에기초하여영상을인식하고계산결과를출력함으로써종래의장치에비하여영상인식의정확도가향상된영상인식계산장치및 그방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种识别图像并输出包含在图像中的公式的计算结果的图像识别装置。 先前使用学习图像进行学习处理，并且使用测试图像来执行学习结果的验证处理。 提供了通过基于学习结果和验证结果通过识别图像然后输出计算来提高图像识别精度的图像识别计算装置及其方法。
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公开(公告)号：KR101437228B1
公开(公告)日：2014-09-02
申请号：KR1020120128284
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04N13/00
Abstract: 시차맵의 검출결과에 외곽선 가중치 기반 세그멘테이션 기법을 적용하여 정밀하게 장애물체를 검출하는 장치 및 방법이 개시된다. 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치는, 입체영상 내 객체를 적어도 포함하여 초기 영역을 지정하는 초기 지정부와, 상기 객체의 외곽선과 연관하여 가중치를 계산하는 가중치 계산부, 및 상기 초기 영역에 대한 세그멘테이션(segmentation) 처리시, 상기 가중치를 적용하여, 상기 초기 영역으로부터 상기 객체가 점유하는 장애물 영역을 추출하는 영역 추출부를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101402089B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120128949
申请日：2012-11-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 장애물 검출 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 장애물 검출 장치는, 스테레오 영상의 시차맵으로부터 장애물이 포함될 가능성이 있는 관심 영역을 검출하는 제1 검출부; 상기 관심 영역의 밝기 기반 히스토그램을 이용하여 상기 관심 영역에서 그림자로 예상되는 영역에 대응하는 장애물의 수평 위치를 검출하는 제2 검출부; 및 상기 수평 위치 사이의 수직 에지 정보를 이용하여 상기 장애물이 포함되는 장애물 영역을 검출하는 제3 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140061101A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：KR1020120128284
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/194 , H04N13/106
Abstract: A device and a method for precisely detecting an obstacle by applying an outline weighting factor-based segmentation method to a detection result of a disparity map. A device for detecting an obstacle based on an outline weighting factor in a stereoscopic image includes: an initial region designation unit for designating an initial region by including at least an object within a stereoscopic image; a weighting factor calculation unit for calculating a weighting factor by relating to an outline of the object; and a region extraction unit for extracting an obstacle region which the object occupies from the initial region by applying the weighting factor when processing segmentation for the initial region.
Abstract translation: 一种用于通过对视差图的检测结果应用基于轮廓加权因子的分割方法来精确地检测障碍物的装置和方法。 一种用于基于立体图像中的轮廓加权因子来检测障碍物的装置，包括：初始区域指定单元，用于通过至少包括对立在立体图像内的对象来指定初始区域; 加权因子计算单元，用于通过与对象的轮廓相关联来计算加权因子; 以及区域提取单元，用于当对初始区域进行分割处理时，通过应用加权因子来从目标区域提取对象占据的障碍物区域。
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公开(公告)号：KR1020140040316A
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：KR1020120105846
申请日：2012-09-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A navigation satellite system according to the present invention comprises: a vision system for recognizing an object through a camera installed in a moving body, and generating and outputting information on a distance between the recognized object and the moving body being the camera and information on a distance between the object and the center of the moving body being the camera with respect to the recognized object; a GNSS coordinate information generation unit for generating GNSS coordinate information; an object database for providing position information on the object; and a GNSS coordinate information correction apparatus for receiving the information on the distance between the object and the moving body and the information on the distance between the object and the center of the moving body with respect to the recognized object from the vision system, calculating an internal angle between the object and the moving body, calculating an azimuth angle of the moving body with respect to the object by using the internal angle between the object and the moving body, calculating coordinate information of the moving body based on the information on the distance between the object and the moving body, the azimuth angle of the moving body with respect to the object, and the coordinate information of the object, comparing the calculated coordinate information with the GNSS coordinate information, and correcting the GNSS coordinate information. [Reference numerals] (100) GNSS coordinate information correction unit; (200) Vision system; (300) GNSS coordinate information generation unit; (400) Object database
Abstract translation: 根据本发明的导航卫星系统包括：视觉系统，用于通过安装在移动体中的相机识别物体，并且生成并输出关于所识别的物体和作为照相机的移动体之间的距离的信息，以及关于 物体与移动体的中心之间的距离相对于识别的物体为相机; GNSS坐标信息生成单元，用于生成GNSS坐标信息; 用于提供关于对象的位置信息的对象数据库; 以及GNSS坐标信息校正装置，用于接收关于物体和移动体之间的距离的信息以及关于物体与移动体的中心之间的距离相对于来自视觉系统的识别对象的距离的信息， 物体和移动体之间的内角，通过使用物体与移动体之间的内角来计算移动体相对于物体的方位角，根据距离的信息计算移动体的坐标信息 在物体和移动体之间，移动体相对于物体的方位角以及对象的坐标信息，将计算的坐标信息与GNSS坐标信息进行比较，以及校正GNSS坐标信息。 （100）GNSS坐标信息校正单元; （200）视觉系统; （300）GNSS坐标信息生成单元; （400）对象数据库
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公开(公告)号：KR101371275B1
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：KR1020120124276
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: Disclosed by the present invention is an object tracking method capable of solving a problem in which an object tracking performance is dependent on the performance of an object detector. The multi-object tracking method based on a stereo image according to an embodiment of the present invention includes: a normal object recognizing step for extracting an object candidate group from the left and right images of a current frame of a stereo vision; a specific object recognizing step for extracting a specific object which is an interesting object from the object candidate group; a specific target recognizing step for estimating an interesting area of the current frame by using the interest area which is extracted from a previous frame image; and a multi-object tracking step for tracking a multi-object in the current frame image by setting the recognized object candidate group, the recognized specific object, and the estimated interest area as an observation model and setting the interest area of the previous frame image as a motion model. [Reference numerals] (AA) Previous frame post-state vector; (BB) Previous frame; (CC) Current frame; (S21) Normal object recognition; (S23) Specific object recognition; (S25) Target feature recognition; (S27) Data connection; (S29) Multi-object tracking
Abstract translation: 本发明公开的是一种能够解决物体跟踪性能取决于物体检测器的性能的问题的物体追踪方法。 根据本发明的实施例的基于立体图像的多对象跟踪方法包括：正常对象识别步骤，用于从立体视觉的当前帧的左图像和右图像中提取对象候选组; 特定对象识别步骤，用于从对象候选组中提取作为感兴趣对象的特定对象; 特定目标识别步骤，用于通过使用从先前帧图像提取的兴趣区域来估计当前帧的感兴趣区域; 以及多对象跟踪步骤，用于通过将所识别的对象候选组，所识别的特定对象和所估计的兴趣区域设置为观察模型来跟踪当前帧图像中的多个对象，并设置前一帧图像的兴趣区域 作为运动模型。 （附图标记）（AA）上一帧后置状态向量; （BB）上一帧; （CC）当前帧; （S21）正常对象识别; （S23）具体对象识别; （S25）目标特征识别; （S27）数据连接; （S29）多物体追踪
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公开(公告)号：KR101752677B1
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150181644
申请日：2015-12-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은위성항법시스템을이용한자동방송위성추적장치및 그동작방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른위성항법시스템을이용한자동방송위성추적장치는위성항법시스템(GNSS)을이용하여이동체의현재위치좌표를결정하는이동체위치결정부, 상기이동체의위성방송수신기에입력된채널에대한방송위성의고정위치좌표와상기이동체의현재위치좌표를이용하여상기이동체의현재위치를기준으로상기방송위성의위치를추적하는방송위성추적부, 및추적된상기방송위성의위치에따라상기이동체에구비된위성방송용안테나의방향을조절하는안테나구동부를포함한다.
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