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公开(公告)号：WO2017183919A1
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：PCT/KR2017/004229
申请日：2017-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일 실시예에 따른 탄성 구동 장치는, 회전력을 발생시키는 구동기; 상기 구동기에 연결되고 상기 구동기로부터 외부로 회전력을 전달하는 기어부; 및 그라운드에 고정되는 일 단과 상기 기어부에 연결되는 타 단을 구비하고, 상기 일 단으로부터 상기 타 단으로 상기 구동기의 외측을 둘러싸며 상기 구동기의 외부에 배치되고, 상기 기어부가 상기 구동기에 대하여 회전함에 따라 변형되는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 根据实施例的弹性驱动装置包括：产生旋转力的驱动器; 连接到所述驱动器并将来自所述驱动器的旋转力传递到外部的齿轮部分; 并且第二齿轮连接到第一齿轮，第二齿轮连接到第二齿轮，第二齿轮设置在驱动单元的外部， 并且可以包括根据变形的弹性构件
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公开(公告)号：WO2022191448A1
公开(公告)日：2022-09-15
申请号：PCT/KR2022/002067
申请日：2022-02-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 개시된 본 발명에 의한 유연관절 로봇 제어시스템은, 로봇의 제어입력이 입력되고, 제어입력의 직교 좌표계를 회전 좌표계로 변환하는 제어입력 차원변환부; 상기 제어입력 및 외란이 입력되고, 상기 외란이 반영된 상기 제어 입력에 적어도 하나 이상의 행렬식을 곱하여 제어 출력를 출력하는 전체 유연관절 로봇 동역학부; 및 상기 외란을 추정한 추정외란을 계산하여 상기 제어 입력에서 상기 추정외란을 반영하는 외란 관측기; 를 포함하고, 상기 외란 관측기는 상기 로봇의 관절들 사이의 상호 반력을 제거하기 위한 행렬식을 포함하는 상호 반력 제거부, 저역 통과 필터, 추정외란 차원변환부를 포함하는 유연관절 로봇의 제어시스템을 포함한다.
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公开(公告)号：KR102018312B1
公开(公告)日：2019-09-04
申请号：KR1020180010878
申请日：2018-01-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01L1/22
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101905321B1
公开(公告)日：2018-10-05
申请号：KR1020170050980
申请日：2017-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일실시예에따른탄성구동장치는, 회전력을발생시키는구동기; 상기구동기에연결되고상기구동기로부터외부로회전력을전달하는기어부; 및그라운드에고정되는일 단과상기기어부에연결되는타 단을구비하고, 상기일 단으로부터상기타 단으로상기구동기의외측을둘러싸며상기구동기의외부에배치되고, 상기기어부가상기구동기에대하여회전함에따라변형되는탄성부재를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101969238B1
公开(公告)日：2019-04-15
申请号：KR1020170167442
申请日：2017-12-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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公开(公告)号：KR101799059B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160082356
申请日：2016-06-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은인체하지의동특성을고려한바퀴형웨이트서포터의임피던스제어장치및 그방법에관한것으로, 바퀴형웨이트서포터의임피던스제어장치는바퀴형웨이트서포터에장착된변위측정장치를이용하여사용자의무게중심의위치를추출하는무게중심추출부, 상기바퀴형웨이트서포터에장착된상호력측정장치의측정값을이용하여상기사용자의보행과정에서발생하는수직력을측정하는수직력측정부, 상기추출된무게중심위치, 측정된수직력및 임피던스값을이용하여구동력을연산하는연산부, 그리고상기연산된구동력에대응하는힘을생성하여상기바퀴형웨이트서포터에전달하는구동부를포함한다. 본발명에따르면, 보행자마다의무게중심위치와수직력을측정하여그에따라임피던스를달리제공함으로써재활에필요한중요한요소인장애인개개인의몸 상태와특성에따라재활훈련을제공할수 있다. 또한, 본발명에따르면임피던스를다양하게바꿔줌으로써다양한보행상황을시뮬레이션하는것이가능하여보다입체적이고실질적으로환자의보행능력을향상시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明中，用户的车轮型重量支持者的阻抗控制装置通过使用位移测量附着于重力的车轮型重量支持者中心设备涉及轮考虑对人体的重量支撑件的动态特性的类型的阻抗控制设备和方法 位置重力提取的提取的部分，通过使用相互力测量附接至支撑件的法向力的测量装置，用于测量在所述用户部分的行走过程中产生的垂直力的测量值的车轮型重量，所提取的中心的重心位置的中心 ，其计算由所述法向力和所测量的阻抗值计算部的驱动力，并产生对应于所计算的驱动力的功率的步骤包括驱动单元，用于传输到轮配重类型支持者。 根据本发明，它可以根据中心的重心位置和身体状况的关键元件和受损的个体的由通过对每个行人因此提供不同的阻抗测量用于康复所需的正常力的性质提供了康复训练。 此外，它可以提高患者的更三维和基本上按照本发明，可以以各种方式改变由给出的阻抗模拟各种步行状态的行走能力。
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公开(公告)号：KR102261572B1
公开(公告)日：2021-06-07
申请号：KR1020200001019
申请日：2020-01-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 영남대학교 산학협력단
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公开(公告)号：KR1020170120043A
公开(公告)日：2017-10-30
申请号：KR1020170050980
申请日：2017-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일실시예에따른탄성구동장치는, 회전력을발생시키는구동기; 상기구동기에연결되고상기구동기로부터외부로회전력을전달하는기어부; 및그라운드에고정되는일 단과상기기어부에연결되는타 단을구비하고, 상기일 단으로부터상기타 단으로상기구동기의외측을둘러싸며상기구동기의외부에배치되고, 상기기어부가상기구동기에대하여회전함에따라변형되는탄성부재를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据实施例的弹性驱动装置包括：产生旋转力的驱动器; 连接到所述驱动器并将来自所述驱动器的旋转力传递到外部的齿轮部分; 并且被固定在地面上提供的另一端联接到齿轮单元端，并且在致动器的外周边上从一端的另一端被布置在驱动器的外部，相对于旋转到齿轮部分的驱动 并且可以包括根据本发明变形的弹性构件。
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