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公开(公告)号：KR1020180080544A
公开(公告)日：2018-07-12
申请号：KR1020170001360
申请日：2017-01-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은손 운동과연동하여상지부의재활을유도하는장치에있어서: 지지대(10); 상기지지대(10)에상지부의상하및 비틀림운동을유발하도록연결되는제1운동부; 상기제1운동부에상지부의굴신운동을유발하도록연결되는제2운동부; 상기제2운동부에손으로파지하기위한글로브(42)를개재하여연결되는제3운동부; 및상기제1운동부, 제2운동부, 제3운동부를설정된알고리즘으로제어하는제어수단;을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휴대와보관이용이하도록경박단소한구조로형성되고손으로파지한상태에서팔의근력강화를위한일련의모션을맞춤형으로유도하여재활훈련의성과를향상하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170112263A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160039087
申请日：2016-03-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은수동컴플라이언스구조물을가지는구난로봇용말단장치에관한것으로서, 구난로봇이부상자를구난할때 상해를방지하고효과적인구난이가능하도록하는구난로봇용말단장치를제공한다. 본발명에따르면, 수동컴플라이언스구조를사용함에따라부상자의구난작업을위해말단장치가신체와바닥면사이에삽입시에형상이변화하거나움직일수 있도록구현하여, 구난작업시에인체의 2차상해를방지하고외부장애물을극복할수 있으며효과적인구난작업을가능하게하며작업효율을높이는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于与被动顺应性结构的救援机器人的终端装置，提供了一种终端设备，用于救援机器人，机器人使救援防止损伤和抢救伤员有效的救援。 按照本发明，通过实现以使得受伤的最终形状的救援行动时插入到该主体，并且底部纱线可以转移或根据使用的被动顺应性结构的移动，从而防止对人体的继发性损伤在救援运转时 克服外部障碍，实现有效的救援工作，提高工作效率。
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公开(公告)号：KR101600850B1
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：KR1020140169749
申请日：2014-12-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2205/08 , A63B23/12
Abstract: 본발명은, 설치위치의바닥에안착배치되며, 일측에는상하방향으로왕복슬라이딩되는승강가이드부가연결설치된지지프레임, 지지프레임의승강가이드부에결합설치되며, 일측에횡방향으로배치된연결지지대가회전가능하게연결설치된베이스프레임, 연결지지대일측에축회전가능하게설치되는연결축부, 베이스프레임에설치된상태로연결지지대와연결되어, 연결지지대가축회전하도록구동력을발생시키는회전각도조절부, 일측이연결축부에연결결합되며, 타측에는재활대상자의상지부분을연결할수 있게하는상지연결대가장착된링크부, 연결지지대일측에설치된상태로연결축부와연결되어, 연결축부가회전되게하는능동구동기, 연결축부에연결설치되며, 연결축부의축회전에대한저항토크를발생시키는수동구동기를포함하는상지재활로봇장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种上肢康复机器人装置。 该装置包括：支撑框架，其安装在安装位置的地板上，并且具有连接到以往复方式上下滑动的升降引导单元的一侧; 基座框架，其联接并安装到支撑框架的提升引导单元，并且连接到沿水平方向布置的可连接的连接支撑件，以便可旋转; 连接轴单元，其安装在所述连接支撑件的一侧以围绕轴旋转; 旋转角度调节单元，其连接到连接支撑件，同时安装在基架上，以产生用于连接支撑件的轴旋转的驱动力; 连接单元，其具有连接到连接轴单元的一侧，另一端安装有用于连接到康复目标的上肢部分的上肢连接单元; 主动驱动单元，其连接到所述连接轴单元，同时安装在所述连接支撑件的一侧，以使所述连接轴单元旋转; 以及手动驱动单元，其连接到连接轴并且产生抵抗连接轴单元的轴旋转的阻力矩。
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公开(公告)号：KR1020150137818A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种电动驱动机器人的加工工具装置，其特征在于，包括：卡爪基座，用于从驱动单元接受夹紧力; 夹爪与颚座组合，用于根据从驱动单元通过颚座传递的夹持力夹持电动驾驶员; 以及传感器，其布置在所述钳口基部和所述夹爪之间，用于感测由所述电动驱动器拧紧时传递到所述夹爪的反作用力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101515927B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130095470
申请日：2013-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 크랭크-로커 기구의 구조를 활용한 상지 재활 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 복수의 체결 홀을 포함하는 커플러를 크랭크 축과 로커 축 사이에 연결하고 커플러의 체결 홀에 거치대를 부착한 상태에서 사용자가 재활 운동을 할 수 있도록 함으로써, 다양한 체결 홀이 형성하는 서로 다른 회전운동 궤적에 따라 사용자가 다양한 재활 운동을 용이하게 제공받을 수 있도록 한다.
Abstract translation: 本发明是一种曲柄状态涉及一种上肢康复设备以及利用该摇杆机构的结构的方法，连接耦合器，包括多个曲轴和摇臂轴和所述保持器附接到所述耦合器的紧固孔之间紧固孔 使得使用者可以根据由各种紧固孔形成的不同旋转运动轨迹而容易地接收各种康复运动。
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公开(公告)号：KR101790946B1
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力传感器来控制抓具的装置和方法。 根据夹持器控制处理根据本发明，使用控制装置，从所述用户终端接收所述夹持器和所述物体之间的目标接触力的步骤中，夹持器的驱动机的目标位置值在所述夹持器控制方法中的夹持器，该夹持器是受 用于计算夹持器和实时的物体之间的接触压力，测量反作用力的位置，并在实时的夹持器的设置仪器部（卡爪）的点上产生的驱动器，通过使用反作用力作为保持对象 并且利用执行器的实时位置值和计算出的接触力，目标位置值和目标接触力来控制夹具完成物体的抓取。 以这种方式，根据本发明，通过使用所述位置值和驾驶员的接触力，并且可以检查抓握的物体的夹取状态，可以在一个大的接触力来形成，以及它具有高的重复性。 还可以通过预测材料属性来识别要抓取的物体，而无需使用视觉相机或肉眼。
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公开(公告)号：KR1020170060496A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
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公开(公告)号：KR101555871B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020140084691
申请日：2014-07-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1671 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2205/06 , A61H1/00
Abstract: 본 발명은, 일측에 횡방향으로 배치된 연결지지대가 회전 가능하게 연결 설치된 베이스프레임, 연결지지대 일측에 축회전 가능하게 설치되는 연결축부, 일측이 연결축부에 연결 결합되며, 타측에는 재활대상자의 상지 부분을 연결할 수 있게 하는 상지연결대가 장착된 링크부, 연결지지대 일측에 설치된 상태로 연결축부와 연결되어, 연결축부가 회전되게 하는 능동구동기, 연결축부에 연결 설치되며, 연결축부의 축회전에 대한 저항토크를 발생시키는 수동구동기를 포함하는 상지 재활 로봇장치를 제공한다.
이와 같은, 상지 재활 로봇장치는, 베이스프레임의 연결지지대에 연결축부를 회전 가능하게 설치하고, 링크부의 일측을 연결축부에 연결 설치한 상태에서 링크부 타측에 재활대상자의 상지를 배치한 후, 운동을 수행하게 된다. 이때, 링크부를 재활대상자가 운동 궤적을 따라 움직일 때, 링크부를 수평, 경사, 수직 중 어느 하나의 위치상태로 변경함에 따라 수평운동, 경사운동, 수직운동을 수행함과 더불어 능동구동기와 수동구동기의 동작여부에 따라 재활대상자의 능동운동, 수동운동, 저항운동 등을 선택적으로 수행할 수 있게 된다.Abstract translation: 本发明提供了一种上肢康复机器人，其包括：底架，其中连接并安装在一侧的水平布置的连接支架旋转; 连接轴单元，其安装在所述连接支撑件的一侧以在轴线上旋转; 连接单元，其一侧连接并连接到连接轴，另一侧安装有上肢连接杆，以连接经历康复的人的上肢; 主动式驱动器，其连接到所述连接轴单元，同时安装在所述连接支撑件的一侧，以使所述连接轴单元能够旋转; 以及连接并安装在连接轴单元中并且抵抗连接轴单元的轴向旋转产生阻力转矩的被动驱动器。 上肢康复机器人将连接轴单元安装在基架的连接支撑件上，以便在连接单元的一侧连接并安装在连接轴单元中的状态下将进行康复的人的上肢定位 ，然后进行锻炼。 此时，当正在进行康复的人沿着运动轨迹移动链接单元时，通过将位置改变为水平度，倾斜度和垂直度之中的任何一个位置来执行水平运动，对角运动和垂直运动，并且 可以根据主动和被动驱动器的移动来选择性地执行正在进行康复的人的主动运动，被动运动和阻力运动。
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