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公开(公告)号：KR1020150093998A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014716
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
CPC classification number: G05D19/00
Abstract: 본 발명은 가속도 제한된 유연시스템에 대한 허용 잔류변위를 활용한 강건 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류변위저감성능 및 강건성이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 유연시스템의 운동에서 Pendulum System의 전달함수를 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 수학식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 다음과 같은 수학식으로 구하여, 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여 가속도가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력 커맨드에 활용하여 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及一种使用允许的残余位移相对于其中加速度有限的柔性系统的鲁棒性输入成形控制方法。 在柔性系统的运动中，相对于每个脉冲的A_1，A_2和A_3的向量根据脉冲时间使用相对于以相量矢量形式表示的残差的位移向量来计算，所述残差位移通过使用 钟摆系统
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公开(公告)号：KR101072351B1
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：KR1020100006870
申请日：2010-01-26
Applicant: 조선대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1635 , G05B2219/41217
Abstract: 본발명은과도기변위및 잔류진동방지방법에관한것으로, 유연시스템에음의입력성형기법을적용함에있어마지막입력의크기를유연시스템구동기의최고속도로설정함으로써목표거리에도달하는시간을단축하고휨 모멘트발생을저감하는입력성형제어방법및 장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101555774B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020140014713
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도및 과도변위제한된유연시스템에대한고속입력성형제어방법에관한것으로서, 유연시스템의운동에서기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류및 과도변위의저감성능이감소한다. 이와같은문제해결을위해 Benchmark System의운동방정식을이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터,,를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를구하여, 상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력커맨드로활용하여가속도및 과도변위가제한된상기유연시스템의운동을위한잔류진동을감소하도록한 것이다.
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4.发明授权
公开(公告)号：KR101432432B1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：KR1020130021927
申请日：2013-02-28
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an input shaping controller to limit excessive deflection and reducing residual vibration in a flexible system with limited acceleration, and a method to limit the excessive deflection and reduce the residual vibration using the same. The input shaping controller to limit the excessive deflection and reduce the residual vibration in the flexible system of an actuator drive with limited acceleration obtains a temporary stop time (t_2) after start operation of the actuator drive, an acceleration time (t_3) of the actuator drive after t_2, a temporary acceleration time (t_5) after stop operation of the actuator drive, and a deceleration time (t_6) of the actuator drive after t_5, from an input speed of the actuator drive having a constant orientation and a speed ratio (A_3) lower than the maximum speed, to control the actuator drive in response to an input shaping command generated based on each input shaping signal of t_2, t_3, t_5 and t_6, thereby reducing the residual vibration of the actuator drive as well as appropriately limiting the excessive deflection.
Abstract translation: 输入整形控制器本发明涉及一种输入整形控制器，用于限制在有限加速度的柔性系统中的过度偏转和减少残余振动，以及一种限制过度偏转并减少使用其的残余振动的方法。 输入整形控制器以有限的加速度来限制过度偏转和致动器驱动器的柔性系统中的残余振动，从而在致动器驱动器的启动操作之后获得临时停止时间（t_2），致动器的加速时间（t_3） 在t_2之后的驱动，在致动器驱动的停止操作之后的暂时加速时间（t_5）以及在t_5之后的致动器驱动的减速时间（t_6）从具有恒定方向和速度比（ A_3），以响应于基于每个输入整形信号t_2，t_3，t_5和t_6产生的输入整形命令来控制致动器驱动，从而减小致动器驱动器的残余振动以及适当限制 过度偏转。
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公开(公告)号：KR1020090098575A
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：KR1020080024041
申请日：2008-03-14
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: A method of preventing transient deflection and residual vibration is provided to have excellent resistance against transient deflection, residual vibration, and modeling error. A method of preventing transient deflection and residual vibration is composed of the steps of generating a control signal by convoluting an input signal and a step signal, applying the control signal to a driving unit of a transfer apparatus, and specializing the fuel-use quantity bout the desired translation distance with a specialization command. The specialization command is set up not to directly limit the transition deflection. The specialization command convoluted about the step input produces the same movement distance and the speed limit. The specialization command produces the longer exercise duration time when comparing with the bang-coast-bang command in all movement distances.
Abstract translation: 提供了一种防止瞬态偏转和残余振动的方法，具有优异的抗瞬态偏转，残余振动和建模误差的抵抗能力。 防止瞬时偏转和残余振动的方法包括以下步骤：通过对输入信号和步进信号进行卷积产生控制信号，将控制信号施加到传送装置的驱动单元，并且专门化燃料使用量回合 使用专业化命令所需的翻译距离。 专门化命令设置不直接限制过渡偏转。 关于步进输入的专业化命令卷积产生相同的移动距离和速度限制。 与所有运动距离中的bang-coast-bang命令相比，专业化指令产生较长的运动持续时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101553764B1
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020140014715
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도제한된유연시스템에대한강건입력성형제어방법에관한것으로서, 기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류변위저감성능및 강건성이감소한다. 이와같은문제해결을위해유연시스템의운동에서 Pendulum System의전달함수를이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터,,를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로구하여, 상기상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력명령(command)으로활용하여가속도가제한된상기유연시스템의운동을위한잔류진동을감소하도록한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020150093997A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014715
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가속도 제한된 유연시스템에 대한 강건 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류변위저감 성능 및 강건성이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 유연시스템의 운동에서 Pendulum System의 전달함수를 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 다음과 같은 수학식으로 구하여, 상기 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여 가속도가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于以有限的加速度控制柔性系统的鲁棒性输入形状的方法。 本发明的目的是一种用于控制加速度极限零振动导出（ALZVD）输入整形器的输入形状的方法，以将通过斜坡步骤获得的输入命令和通过加速度极限的卷积应用于柔性系统，通过计算 并且通过摆锤系统通过响应公式表示相量类型矢量，并且通过使用通过矢量图方法的计算的相量矢量获得柔性系统的脉冲的幅度和时间。
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公开(公告)号：KR1020150093996A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140014713
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가속도 및 과도변위 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법에 관한 것으로서, 유연시스템의 운동에서 기존의 linear 기반의 입력성형 방법을 활용할 때 도면 6 과같이 가속도제한 구동기를 거치면서 명령이 ramp형태로 왜곡 되는 현상이 나타나며 이에 따라 시스템의 잔류 및 과도변위의 저감성능이 감소한다. 이와 같은 문제 해결을 위해 Benchmark System의 운동방정식을 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(t
p )에 따른 각각의 임펄스 A
1 과 A
2 및 A
3 에 대한 벡터 , , 를 구하고, 상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
2 와 t
3 를 다음과 같은 식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t
5 와 t
6 를 구하여, 상기 임펄스 시간 t
2 , t
3 , t
5 및 t
6 를 활용하여 가속도 제한 형태의 속도 명령인 ramped step과의 convolution을 통해 새로 성형된 명령을 입력 커맨드로 활용하여가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 잔류 진동을 감소하도록 한 것이다.Abstract translation: 本发明涉及用于控制具有有限加速度和瞬时偏转的柔性系统的高速输入形状的方法。 本发明提供了一种用于控制加速度高速限制零振动（AHDLZV）输入整形器的输入形状的方法，用于通过计算和表示对柔性系统施加通过斜坡步骤获得的输入命令和加速度极限的卷积 通过2次春季系统通过响应公式的相量类型矢量，并通过使用通过矢量图方法的计算的相量矢量获得柔性系统的脉冲的幅度和时间。
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公开(公告)号：KR101528621B1
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：KR1020140076746
申请日：2014-06-23
Applicant: (주)샤론테크 , 조선대학교산학협력단
CPC classification number: H04R25/70 , H04R3/04 , H04R25/554 , H04R25/558 , H04R2225/61 , H04R2499/11
Abstract: 본발명은분리형보청기에관한것으로서, 무선이어폰과, 제1서브마이크로폰을통해입력된음향을처리하여무선이어폰으로무선송신안테나를통해송출하는송신본체를구비하고, 송신본체는피팅모드선택키와, 확정키가마련된조작부와, 제어신호에따라비프음발생부에발생되는비프음의대역및 증폭레벨을조정하는비프음제어부와, 송신대상음향을설정된대역별이득조정값에따라조정하여출력하는이퀄라이저와, 조작부를통해피팅모드로설정되면, 비프음발생부에서설정된대역별로설정된증폭분만큼단계별로증폭된비프음이무선이어폰으로송출되게하면서확정키로부터청취확인신호가수신되면, 해당증폭값을대역별로메모리에저장하고, 청취모드로선택된상태에서초저주파제거모드선택키가선택되면, 메모리에저장된대역별증폭값에따라마이크로폰을통해수신된음향을대역별로조정되어출력되게처리하되 100Hz 미만의신호는제거되게처리하는송신제어부를구비하고, 무선이어폰은이동통신단말기와의통신중계를주원한다. 이러한분리형보청기에의하면, 초저주파제거모드선택키를선택하면 100Hz 미만의신호를제거하여무선이어폰을통해제공함으로써초저주파에소음에의한영향을제거할수 있고, 이동통신단말기와의통신중계도지원하는장점을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种无线助听器，包括：无线耳机; 以及传输主体，其处理通过第一子麦克风输入的声音，以通过无线发射天线将其发送到无线耳机。 传输主体包括：操作部，其具有装配模式选择键和确认键; 蜂鸣声控制部分，用于根据控制信号控制在蜂鸣声产生部分中产生的蜂鸣声的频率带宽和放大电平; 均衡器，用于根据由带宽设置的增益调整值来调整和输出发送目标声音; 以及传输控制部分，当在操作部分中建立拟合模式时，允许一步一步地嘟嘟声放大到由哔音发生部分中的带宽设置的放大量，当接收到听觉确认信号时存储放大值 并且根据放大值，由麦克风接收到的声音进行处理，通过除去低于100Hz的信号，当存储在存储器中的频带时，由声音频率去除模式 在聆听模式下选择选择键。 无线耳机支持移动通信终端的通信中继。 根据本发明，无线助听器能够通过在选择次声频率去除模式选择键时提供通过无线耳机从低于100Hz的信号去除的声音来消除小波噪声的影响，并支持 移动通信终端的通信中继。
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公开(公告)号：KR101432431B1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：KR1020130021926
申请日：2013-02-28
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an ON-OFF input shaping controller for a flexible system with limited acceleration, and a method for reducing residual vibration using the same. The input shaping controller for reducing the residual vibration in the flexible system of an actuator drive with limited acceleration obtains a temporary stop time (t_2) after the start operation of the actuator drive, an acceleration time (t_3) of the actuator drive after t_2, a temporary acceleration time (t_5) after the stop operation of the actuator drive, and a deceleration time (t_6) of the actuator drive after t_5, from an input speed of the actuator drive having a constant orientation, to control the actuator drive in response to an input shaping command generated based on each input shaping signal of t_2, t_3, t_5 and t_6, thereby appropriately reducing the residual vibration.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于具有有限加速度的柔性系统的ON-OFF输入整形控制器，以及一种用于减少使用其的残余振动的方法。 用于以有限的加速度减小致动器驱动的柔性系统中的残余振动的输入整形控制器在执行器驱动器的启动操作之后获得执行器驱动器在t_2之后的加速时间（t_3）的临时停止时间（t_2） 在致动器驱动器的停止操作之后的临时加速时间（t_5）以及在t_5之后的致动器驱动器的减速时间（t_6）从具有恒定方向的致动器驱动器的输入速度起响应地控制致动器驱动 到基于t_2，t_3，t_5和t_6的每个输入整形信号产生的输入整形命令，从而适当地减少残余振动。
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