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公开(公告)号：KR101628842B1
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160081853A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制电动轮椅滑动的装置和方法，其能够通过使用由惯性传感器计算的信息来计算滑移率，以及编码器信息以检测关于操作后轮的电动机的信息 电动轮椅，并通过使用滑移校正扭矩在马达的最终输出之前执行前馈控制来最小化滑动。 本发明包括：用户输入设备，其接收用户的操作信息; 信息检测器，获取电动轮椅的实际速度信息和关于操作轮椅后轮的马达的信息; 滑移率计算器，基于所述电动机信息和所述电动轮椅信息计算滑移率; 马达速度计算器，基于输入的用户信息计算马达的速度; 滑差控制器，基于滑移率计算滑移校正扭矩以控制滑移; 目标速度校正器，通过计算电动机目标速度和滑差校正转矩来校正根据滑移率的目标速度; 以及通过组合电动机反馈信息和目标速度来执行电动机的PID控制的电动机速度控制器。
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公开(公告)号：KR1020160028309A
公开(公告)日：2016-03-11
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于改变轮椅的接地状态以对应于地面不平坦部分的装置。 用于轮椅的可变轮装置包括：驱动轮（10），包括分成圆弧形并且安装在轮椅上的多个弹性体（11），并且允许辅助轴（25）在弹性体的两端上移位 身体; 以及可变单元（30），其包括基于安装在所述驱动轮（10）的旋转轴上的中心体（31）朝向所述每个辅助轴（25）的减震装置（35）。 因此，用于轮椅的可变轮装置使运动的不便性最小化并且防止诸如人体伤害的事故，因为用于轮椅的可变轮装置的结构被改变以便轮椅容易通过楼梯或 在运动过程中吸收冲击的突起。
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公开(公告)号：KR101750944B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 在电动轮椅（在车轮）后轮用于使用所述信息输出由编码器（编码器）的信息和惯性传感器，用于读取所述马达的计算驱动的滑移率的信息，并且由电动机进料的最终输出之前，使用滑移修正转矩 本发明涉及一种用于电动轮椅的滑动控制装置和方法，其中通过执行前馈控制来使滑动最小化。 信息检测器，用于获取驱动电动轮椅的后轮的电动机的信息和电动轮椅的实际速度信息; 滑移率计算器，用于基于电动机的信息和电动轮椅的信息来计算滑动率; 马达速度计算器，用于基于输入的用户信息来计算马达速度; 滑移控制器，用于基于滑移率计算用于控制滑移的滑移校正转矩; 目标速度校正器，用于计算滑动校正转矩和电动机目标速度，以根据滑移率校正目标速度; 和的目标速度和马达，包括用于所述马达的PID控制的电机速度控制器反馈信息的组合，以实现用于电动轮椅滑动控制装置。
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