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公开(公告)号：WO2016099016A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/KR2015/010432
申请日：2015-10-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22
Abstract: 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计步行康复机器人的重心的系统和方法，该系统设置有：用于估计重心点的传感器模块，并且设置有：传感器单元，安装在踏板上以感测 人走的压力; 输出装置，用于根据由传感器模块感测的压力信号输出与预设条件相对应的电压值; 以及估计装置，用于计算与由输出装置输出的电压值相对应的角度值，并估计重心，其中，可以通过使用具有相对较低速度的小型系统获得准确的检测来估计身体中心， 成本传感器模块安装在其中。
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公开(公告)号：KR1020160028309A
公开(公告)日：2016-03-11
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于改变轮椅的接地状态以对应于地面不平坦部分的装置。 用于轮椅的可变轮装置包括：驱动轮（10），包括分成圆弧形并且安装在轮椅上的多个弹性体（11），并且允许辅助轴（25）在弹性体的两端上移位 身体; 以及可变单元（30），其包括基于安装在所述驱动轮（10）的旋转轴上的中心体（31）朝向所述每个辅助轴（25）的减震装置（35）。 因此，用于轮椅的可变轮装置使运动的不便性最小化并且防止诸如人体伤害的事故，因为用于轮椅的可变轮装置的结构被改变以便轮椅容易通过楼梯或 在运动过程中吸收冲击的突起。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160075118A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140184693
申请日：2014-12-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22 , B25J19/0008
Abstract: 보행재활로봇의무게중심추정을위한센서모듈을마련하여무게중심의위치를추정할수 있는무게중심추정시스템및 방법에관한것으로, 발판에장착되어보행자의보행시의압력을감지하는감지부를구비한센서모듈, 상기센서모듈에서감지된압력신호에따라미리설정된조건에대응하는전압값을출력하는출력수단, 상기출력수단에서출력된전압값에대응하여각도값을산출하고무게중심을추정하는추정수단을포함하는구성을마련하여, 비교적저렴한센서모듈을장착하여도소형으로정확한감지를도출하여체중심을추출할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及通过布置用于估计步态康复机器人的重心的传感器模块来估计重心的系统和方法，其可以估计重心。 用于估计重心的系统包括：安装在脚踏板上的传感器模块，用于在行走时检测行人的压力; 输出装置，根据由传感器模块检测出的压力信号输出与预定条件对应的电压值; 以及估计装置，用于根据输出装置输出的电压值计算角度值，并估计重心。 即使安装了相对廉价的传感器模块，也可以通过使用小型系统的精确检测来提取压力中心。
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公开(公告)号：KR101851276B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
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公开(公告)号：KR1020160081854A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于牙齿植入马达的扭矩补偿的BLDC马达的扭矩参数估计装置，其能够通过在不使用用于转矩补偿的固定负载的情况下估计电动马达的扭矩参数来补偿牙种植体马达的扭矩 电牙植入器械及其方法。 用于牙植入电动机的扭矩补偿的BLDC电动机的转矩参数估计方法包括：将三相Y型连接BLDC电动机最大驱动的步骤（a） 测量BLDC电动机的转速和电流的步骤（b）; 基于所测量的转速和电流来估计反电动势常数的步骤（c）; 使用估计的反电动势常数来估计植入电动机的扭矩补偿的转矩常数的步骤（d）。
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公开(公告)号：KR101628842B1
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101501165B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130148712
申请日：2013-12-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/013 , G06T7/13 , G06T2207/10048
Abstract: 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어할 수 있도록 한 눈동자 추적을 이용한 안구 마우스에 관한 것으로서, 눈동자 영상을 촬영하는 적외선 카메라; 상기 적외선 카메라에서 획득한 컬러 영상 데이터를 계조 변환하고, 외곽선 검출을 통해 안구를 인식하는 안구 인식부; 상기 안구 인식부에서 인식한 결과를 기초로 마우스 제어신호를 발생하는 마우스 제어부; 및 상기 마우스 제어부에서 발생하는 마우스 제어신호에 따라 화면상에 마우스 포인터를 이동시키는 표시부를 포함하고, 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어하거나 안구 인식을 통해 PC환경 제어가 가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用眼睛跟踪的眼鼠，其能够通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置。 眼睛鼠标包括拍摄瞳孔图像的红外摄像机; 眼睛识别部分逐渐改变由红外摄像机获得的彩色图像数据，并通过检测轮廓来识别眼睛; 鼠标控制部分，基于眼睛识别部分的识别结果产生鼠标控制信号; 以及显示部，根据由鼠标控制部生成的鼠标控制信号，将鼠标指针移动到屏幕上。 通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置，或者通过眼睛识别来实现PC环境控制。
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