公开(公告)号：CN103909992B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410146295.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  孙小刚 ,  杨元 ,  曹鑫 ,  王汉成 ,  李凌峰 ,  凌俊 ,  顾宇罡 ,  胡金飞 ,  张步祥 ,  汤金孝

IPC: B62D57/028 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本发明的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。

公开(公告)号：CN105667282A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610191466.3

申请日：2016-03-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  高志来 ,  赵南生 ,  侍崇诗 ,  赵亮 ,  卓露 ,  周旭

IPC: B60J11/04

CPC classification number: B60J11/04

Abstract: 本发明公开了一种汽车罩，包括开合装置、支撑装置、骨架装置、车罩布；其中开合装置由立柱及车罩柄结构组成；支撑装置由强力吸盘构成，通过螺纹与立柱紧密结合；骨架装置由前后骨架、侧面骨架及车罩面组成。本发明结构合理，操作简单，收放迅速。

公开(公告)号：CN105595924A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610012211.6

申请日：2014-06-04

Applicant: 南通大学

Inventor： 姚兴田 ,  张磊 ,  马永林 ,  赵南生 ,  帅立国 ,  黄希 ,  黄立平

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  B62D57/024

CPC classification number: A47L11/24 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式路径规划相结合的方法。本发明具有规划有规律，简单易实现，可保证清扫覆盖率，便于机器人确定已遍历完中间平台，以及确认往下的楼梯等优点，是保证机器人能够完成楼梯连续性清扫的必不可少的手段。

公开(公告)号：CN103192966B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310113224.9

申请日：2013-04-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 朱龙彪 ,  张磊 ,  侯如山 ,  吴金星 ,  黄薛佺 ,  孙宇航 ,  陈佳丽 ,  葛聪 ,  杨曼丽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种机器海龟，包括作为机器海龟身体的长方体塑料盒；长方体塑料盒内设置使机器海龟身体沉浮的沉浮机构；长方体塑料盒外壁上固结多个沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推动海龟向前或左右运动；长方体塑料盒下方设计了垃圾过滤器，垃圾过滤器包括水流盒，水流盒前固结将水流吸入水流盒中的螺旋桨装置，水流盒后设置垃圾过滤网；垃圾过滤器上固结肢体动作驱动机构可带动海龟的四肢运动；设计的控制系统控制沉浮机构、水泵、肢体动作驱动机构及螺旋桨工作。本发明结构新颖合理，相比于其他仿生海龟成本低廉，兼娱乐与清洁功能于一体，在海洋馆、游泳池等场所具有潜在的市场价值。

公开(公告)号：CN104029199A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410247356.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 姚兴田 ,  徐丹 ,  张磊 ,  高磊 ,  帅立国 ,  张兴国 ,  黄立平 ,  左骏秋 ,  郭旭 ,  李成浩

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机构实现沿Z轴方向的升降运动，通过腰转机构实现绕Z轴旋转运动，通过前臂水平摆动机构实现二次绕Z轴旋转运动，通过腕部自转机构实现三次绕Z轴旋转运动，通过腕部俯仰机构实现绕Y轴旋转运动，通过前臂回转机构实现绕X轴回转运动，另外以上六个机构间结构布局合理紧凑，尽可能的减小了其占地面积。

公开(公告)号：CN103909992A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410146295.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 南通大学

Inventor： 孙小刚 ,  曹鑫 ,  张磊 ,  王汉成 ,  凌俊 ,  胡金飞 ,  杨元

IPC: B62D57/028 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本发明的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。

公开(公告)号：CN103895728A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410146501.0

申请日：2014-04-11

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  王汉成 ,  胡金飞 ,  孙小刚 ,  凌俊 ,  曹鑫 ,  杨元

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法，机器人包括：机身、对称分布在机身两侧的包括支撑腿与转臂的平动旋转腿机构、测距和接近传感器。上下楼方法中：上楼时，由支撑腿通过转臂撑起机身，平动旋转至上一级台阶，继续旋转转臂至支撑腿收回在机身两侧；下楼时，由机身通过旋转转臂带动支撑腿平动旋转至下一级台阶，将机身从当前台阶撑起，继续旋转转臂至机身回落在下一级台阶，且支撑腿收回在机身两侧。利用测距和接近传感器避免机器人出现踏空和碰撞情况，确保运行可靠。本发明的机器人及上下楼方法具有上下楼动作简洁高效，结构紧凑，便于在楼梯踏步面上来回清理，也兼顾了平地清扫功能，扩展了其应用范围。

公开(公告)号：CN103782924A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410059236.2

申请日：2014-02-21

Applicant: 南通大学

Inventor： 张兴国 ,  朱龙彪 ,  周东健 ,  张磊 ,  倪远征 ,  黄希

IPC: A01K43/04

Abstract: 本发明公开了一种小型环状禽蛋分级分拣系统，包括环状禽蛋输送系统，环状禽蛋输送系统一侧设置分拣机械手，所述环状禽蛋输送系统包括位于最外侧的环形滑道、用于动力传递的内侧传输链条、多个放置待处理禽蛋的托架；在托架的下方设置使禽蛋自动翻转的翻转机构。本发明结构合理，工作性能好。禽蛋产品的所有检测在输送的过程中完成。在输送过程中为保证禽蛋产品整个蛋的表面能够被全部被检测。

公开(公告)号：CN102631172B

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210116810.4

申请日：2012-04-20

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  唐文学 ,  张乐 ,  左骏秋 ,  高磊 ,  余肖莹 ,  朱永康 ,  刘小西 ,  刘智宇

IPC: A47L11/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人，升降导轨上固装纵向齿条，纵向齿条与装在第一齿轮轴上的第一齿轮啮合，第一齿轮轴通过传动齿轮机构与第一驱动机构连接，升降导轨中设置第一滑条，第一滑条通过角铝与上底板连接；上底板与水平的滚珠伸缩导轨固连，滚珠伸缩导轨中的滑条通过支柱与下底板固连，横向齿条通过支撑块与滚珠伸缩导轨中的滑条连接，横向齿条与由第二驱动机构驱动的第二齿轮啮合，第二驱动机构固装在上底板上；下底板的前端装旋转扫帚，下底板的下方设置水平滚动刷子，水平滚动刷子上方设置吸尘器，吸尘器与垃圾箱连接；在下底板底部设置支撑轮。本发明结构合理，工作性能好。

公开(公告)号：CN102961857A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210502327.X

申请日：2012-11-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  葛聪 ,  朱益民 ,  鲍阳 ,  蔡明 ,  刘文慧 ,  罗晓冬 ,  韦伟

IPC: A63B43/00 ,  A63F9/06

Abstract: 本发明公开了一种基于影子操作的机电型魔术装置，其特征是：在墙体内部里安置了一排自左向右排列的光线传感器，光线传感器与墙内单片机连接，墙内单片机与无线发射模块连接；在球体内设置球内单片机，球内单片机与无线接收模块连接，球内单片机与驱动步进电机的电机驱动模块连接。本发明可使表演者通过人手的影子触碰球的影子，控制魔术球的滚动，达到基于影子操作球的魔术表演效果。本发明以科技支撑魔术的理念相比于传统魔术，投资少，成本较低，吸引力较强，可以给魔术师带来较大的经济利益，因此具有良好的市场价值。