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公开(公告)号：CN111803329A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010694259.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的肘部外骨骼，它包括前臂模块、上臂模块和传动驱动机构；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起；前臂模块和上臂模块之间为鲍登线和扭簧的拮抗布置方式，用于控制肘关节的弯曲和伸展运动；传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给前臂模块，控制肘关节的弯曲运动。该肘部外骨骼采用被动补偿机构，实现轴线偏移补偿，运动自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN105395254B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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公开(公告)号：CN107496139A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710861936.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0218 , A61B5/1118 , A61B5/6802 , A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2205/067 , B25J19/0095 , G01L3/00 , G05D19/02
Abstract: 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统，它涉及一种关节力矩测量系统。本发明解决现有的康复机械手一般不具备感知功能，存在无法测量手指关节与外骨骼之间的交互作用力大小的问题。电机输出端线轮安装在驱动电机的输出轴上，D型轴穿装在关节线轮上，D型轴的两端通过两个轴承安装在线轮架上，关节角度传感器通过螺钉固装在线轮架的上端面上，磁钢贴在D型轴的上端面上且磁钢与关节角度传感器正对设置，关节座端盖扣合在线轮架的上端面上，关节座固装在线轮架的侧壁上，线轮架设置有两个相互平行设置的穿线管，每个穿线管上设置有一个弹性元件，所述鲍登线缠绕在外关节单元线轮和电机输出端线轮上。本发明用于用于创伤手指康复。
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公开(公告)号：CN107432816A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710861923.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/065 , A61H2205/067 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 一种拇指功能康复的外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人。本发明解决现有的康复机械手未能充分模拟手指关节的自然运动，存在康复治疗的效果不尽人意以及不具备感知功能的问题。其中指间关节单元和掌指关节单元均采用平面导杆机构来驱动拇指的指间关节和掌指关节作屈曲或伸展运动；拇指腕骨关节单元通过掌背调整机构直接与拇指的腕骨关节对心实现腕骨关节的内收或外展运动；所述传动驱动机构采用直流电机作为动力源，绕线轮模块通过鲍登线将直流电机输出的力矩传递到指间关节单元、掌指关节单元和腕骨关节单元。本发明的拇指功能康复的外骨骼机器人适用于拇指功能康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107214720A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710607285.9
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模块化的变构型三指机器人手，它涉及一种三指机器人手，以解决现有三指机器人手受到机械结构和复杂操纵方面的制约，存在三指机器人手灵活性和可靠性不高的问题，它包括手掌、底座、三个手指和三个手指基座；手掌安装在底座上，三个手指分别是第一手指、第二手指和第三手指；三个手指基座分别为第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；手掌与底座之间布置有第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；第一手指摆动基座与第一手指连接并能带动第一手指转动；第一手指摆动基座和第二手指摆动基座分别通过下旋转关节与底座连接；第三手指伸缩基座安装在底座上。本发明应用于机器人。
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公开(公告)号：CN105012024B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105397838B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN105196284B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN104627265B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510016925.X
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种液压驱动的双足机器人下肢机构，它涉及一种双足机器人下肢机构，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构。本发明为了解决现有电驱动机器人负载能力小、比功率低、抗干扰性差的问题。本发明包括躯干、分油器、左腿和右腿，分油器安装在躯干的上表面上，所述左腿和右腿并排安装在躯干的下表面上，左腿和右腿结构相同，所述左腿包括足部、小腿、大腿、髋关节前摆液压缸伺服单元、髋关节扭转液压缸伺服单元、髋关节、膝关节前摆液压缸伺服单元、踝关节、两个踝关节液压缸伺服单元、髋关节侧摆液压缸伺服单元和躯干上端摆动连接件。本发明属于机器人领域。
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