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公开(公告)号：CN109282831A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811017319.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常值漂移时域响应函数和初始方位误差时域响应函数并化简，反解收敛时间t。本发明实现了对罗经方位对准相关参数的合理选择和对罗经方位对准收敛时间的精准控制，解决了用经典的二阶罗经方位对准系统类比四阶罗经方位对准系统的问题，巧妙地将四阶罗经方位对准系统方位误差从频域转化到时域上研究，解决了无法以初始方位误差稳态值的百分比取误差带的问题，同时满足了对惯性器件精度和方位角精度的要求。
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公开(公告)号：CN107664499A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710739500.0
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用捷联惯导系统的加速度计在线降噪方法，属于加速度计降噪技术领域。本发明目的在于实现船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，首先对加速度计有用信号的建模，然后通过自适应滤波器保留加速度计信号中与模型相关性强的信号，从而实现加速度计信号的在线降噪，最后分析和给出了参数的选取的方法。本发明解决了船用捷联惯导系统的加速度计噪声较大的问题，实现了船用捷联惯导系统的加速度计的在线降噪，提高了船用捷联惯导系统加速度计的准确性，具有降噪效果好、实时性高、计算量适中等优点，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107589999A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710783445.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种天地一体化工程中进程通信安全通道建立方法，属于通信安全领域，其特征是，包括如下步骤：步骤一、在天地一体化工程的控制服务器中运行天地一体化工程通信的主进程，步骤二、外来进程加载至天地一体化工程的控制服务器中运行，外来进程请求和主进程建立通信；步骤三、内核根据内存空间中的主进程标识号，与主进程发起握手通信，主进程读取内存空间中的外来进程标识号，与主进程包含的进程标识号列表进行比较；判定进程标识号和进程合法性，确定是否启动外来进程验证流程进行验证，进而建立天地一体化工程进程通信的安全通道。本发明屏蔽性好、识别度高，可降低控制服务器被病毒进程攻击的危险，提升技术和数据的安全性以及系统资源利用率。
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公开(公告)号：CN107396375A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710606778.0
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明针对在求解目标覆盖中最佳等效工作传感器分布的问题时，现有方法的寻优结果差、收敛速度慢以及联合感知概率更高时失效的缺点，提出了一种新的异构传感器网络最佳目标覆盖方法。本发明解决了当前头脑风暴优化算法无法应用于离散问题的缺点，拓宽了头脑风暴算法的应用范围。仿真结果表明，与现有的经典目标覆盖方法相比，本发明的收敛速度与收敛精度更优，从而证明了本发明的有效性。在相同条件下，联合感知概率约束更严格时传统方法将会失效，而本方法则仍然可行。本发明将头脑风暴过程中的方案交流融合体现在新方案的产生方式中，比原有头脑风暴算法的方案交流更广泛，更接近真实的头脑风暴过程。
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公开(公告)号：CN107101631A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710324805.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明属于舰船运动测量技术领域，涉及一种基于自适应滤波技术的舰船升沉测量方法。以解决现有技术在舰船升沉测量时的相位超前问题。首先采集垂向加速度信息，处理后得到具有相位超前误差的升沉信息，然后对垂向加速度信息进行实时频率估计，得到估计频率，再根据估计频率计算出需要补偿的相位信息，然后计算得到维纳解，并设计出自适应FIR滤波器，最后对具有相位超前误差的升沉信息进行相位校正，得到输出相位信息正确的信号。本发明消除了相位差，实现实时精确测量，进一步提高稳定性，满足升沉测量过程中实时性和准确性的要求，能够广泛地运用到舰载机的起降、舰载武器的发射、气垫船登陆、钻井平台升沉补偿装置的补偿设计以及舰船补给。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106353358A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610810952.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N25/00
CPC classification number: G01N25/00
Abstract: 本发明涉及一种温度控制装置加热膜老化的检测方法。本发明包括：设置温度控制程序的目标温度，高于室温10～20℃即可，将温度控制程序下载到温度控制板中；选用型号完全相同的两个温箱A和B，将被检测加热膜置于温箱A中，同时将另一个工作正常的加热膜置于温箱B中，并将两个加热膜的两端分别连接至温度控制板的两路脉宽调制输出端等。本发明具备同时检测多个加热膜老化状态的能力，操作简单、测试准确、适用于多种类型的加热器件；保证温度控制系统正常运行，用于及时检测并解决加热膜老化导致温箱加热慢甚至失效的问题。
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公开(公告)号：CN102853833B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210110895.5
申请日：2012-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
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公开(公告)号：CN103256942A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156752.2
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在传递对准中杆臂补偿下变形角的测量方法。将主、子惯导系统分别安装在船上；启动主惯导系统，使其完成初始对准后进入导航状态；测量主、子惯导系统之间的距离；启动子惯导系统，用计算机采集陀螺和加速度计的输出；将主惯导系统的速度、姿态信息传递给子惯导系统，进行对准；建立船体变形的模型，计算变形后的主、子惯导系统之间的距离；建立杆臂效应误差模型；建立卡尔曼滤波的状态方程和观测方程；用卡尔曼滤波估计出主、子惯导系统之间的安装误差角和船体的变形角。本发明中变形角的测量是在杆臂补偿下进行测量的，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN102853833A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210110895.5
申请日：2012-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
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公开(公告)号：CN102589551A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210010983.8
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波变换的船用光纤陀螺信号实时滤波方法。(1)利用陀螺信号采集回路实时测量光纤陀螺的敏感信息x(i)；(2)对滤波器进行赋初值和对称周期性拓展运算；(3)对a(i)进行Mallat多尺度小波分解，得到第j层小波分解系数；(4)小波阈值求取；(5)对分解系数dj，n细节系数代入下式的阈值函数，求小波系数(6)利用小波系数进行小波重构，得到第J层重构；(7)计算滤波后输出信号值；(8)由陀螺采集回路采集下一个光纤陀螺输出值返回到步骤1，重新按步骤(1)-步骤(7)进行，完成光纤陀螺信号的实时滤波。本发明具有效率高，灵活性好，适用性强等优点。
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