立体物检测装置
    91.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104115203B

    公开(公告)日:2016-10-19

    申请号:CN201380009565.X

    申请日:2013-02-26

    Abstract: 一种立体物检测装置,其特征在于,具有:拍摄单元(10),其拍摄本车辆后方的规定区域;图像变换单元(31),其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像;立体物检测单元(32、33、34),其使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐,在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上,对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数计数并进行频率分布化,从而生成差分波形信息,在规定区域内设定的检测框内,差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下,基于差分波形信息对立体物进行检测,立体物检测单元(32、33、34)在规定区域中与将由光源检测单元(34)检测到的光源和拍摄单元(10)连接的线相比后方的后方区域、与比该线在前方的前方区域相比较,将第1阈值或者第2阈值设定得较低,以使得在该后方区域中更容易检测到立体物。

    立体物检测装置
    92.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104106105B

    公开(公告)日:2016-10-05

    申请号:CN201380008490.3

    申请日:2013-02-26

    Abstract: 具有:立体物检测单元(32、33、34),其在对不同时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像中,对表示大于或等于差分阈值的差分的像素数进行计数而生成差分波形信息,基于差分波形信息进行立体物的检测;基准图像区域设定单元(35),其将与检测区域不同的区域、且预测为提取到被摄体的轮廓信息的区域设定为基准图像区域;轮廓信息检测单元(35),其对被摄体的轮廓信息进行提取;基准清晰度计算单元(35),其基于在基准图像区域中检测到的轮廓信息对基准清晰度进行计算;以及对象清晰度计算单元(35),其基于在检测区域中检测到的轮廓信息,对对象清晰度进行计算,立体物检测单元(32、33、34)基于基准清晰度和对象清晰度对最终清晰度进行计算,并基于计算出的最终清晰度对差分阈值进行设定。

    三维物体检测装置
    100.
    发明公开

    公开(公告)号:CN104508728A

    公开(公告)日:2015-04-08

    申请号:CN201380040037.0

    申请日:2013-07-24

    Abstract: 具备:一个摄像机(10),其搭载于车辆,拍摄车辆后方;三维物体检测部(33、37),其基于摄像机(10)的图像信息检测存在于车辆后方的右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)的三维物体;三维物体判断部(34),其判断由三维物体检测部(33、37)检测出的三维物体是否为存在于右侧检测区域(A1)或左侧检测区域(A2)的其它车辆(VX);高亮度区域判断部(38),其检测左右的检测区域(A1、A2)中的包含规定的高亮度区域的第一检测区域(A1、A2);以及控制部(39),其抑制基于所检测出的第一检测区域(A1、A2)的图像信息检测出其它车辆,维持或促进基于除第一检测区域(A1、A2)以外的第二检测区域(A1、A2)的图像信息检测出其它车辆。

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