公开(公告)号：CN109476308B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201780042898.0

申请日：2017-06-13

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐藤行 ,  小林雅裕 ,  平靖久 ,  深田修

IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60W30/16 ,  B60W40/04 ,  G08G1/16

Abstract: 一种行驶控制装置，具有：识别处理部(110)，对本车辆行驶的车道的车道线进行识别；车辆控制部(120)，进行车道保持控制，使本车辆的横向位置相对于车道线处于规定位置；雷达(15)，其检测在本车辆前方行驶的前行车辆；解除部(130)，在由识别处理部(110)未识别到车道线的情况下，从未识别到车道线起经过规定时间后将车道保持控制解除。在本车辆与前行车辆的车间距离比规定值长的情况下，规定时间比本车辆与前行车辆的车间距离为规定值以下时的规定时间短。

公开(公告)号：CN109415059B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201780040216.2

申请日：2017-06-06

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐藤行 ,  小林雅裕 ,  平靖久 ,  深田修

IPC: B60W30/12 ,  B62D6/00

Abstract: 一种行驶控制方法及行驶控制装置，在本发明的行驶控制方法中，对本车辆行驶的车道进行识别，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于车道的车道线处于规定位置，若检测到本车辆行驶的车道的车道宽幅扩大且判断为位于本车辆左右的车道线的一方为虚线，则基于虚线的车道线来控制本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN104509102B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201380040050.6

申请日：2013-07-12

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  歌乐株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久 ,  竹村雅幸 ,  宇田川玲 ,  清原将裕 ,  村松彰二 ,  入江耕太

IPC: H04N7/18 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G02B27/0006 ,  G06K9/00825 ,  G06T1/0007 ,  G06T7/254 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N1/4097 ,  H04N5/2171 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18

Abstract: 具备：摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33、37)，其基于图像信息检测三维物体；三维物体判断部(34)，其判断检测出的三维物体是否为其它车辆(VX)；异物检测部(38)，其基于上述摄像元件的每个规定像素的亮度值的经时变化以及评价对象值与基准值的差分的经时变化，检测上述镜头上是否附着有异物；以及控制部(39)，其在检测出异物的情况下，向各单元输出控制命令以抑制该异物被判断为是其它车辆(VX)。

公开(公告)号：CN104509101B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201380040049.3

申请日：2013-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  歌乐株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  竹村雅幸 ,  宇田川玲 ,  村松彰二 ,  入江耕太

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  H04N5/232

CPC classification number: H04N7/188 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/8026 ,  G03B2217/005 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/2027 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30261 ,  H04N5/217 ,  H04N5/232 ,  H04N2101/00

Abstract: 三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。

公开(公告)号：CN104115188B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201380009568.3

申请日：2013-02-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G06T1/00 ,  B60R21/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G01S17/026 ,  G01S17/08 ,  G06K9/00825 ,  G06T5/006 ,  G06T7/262 ,  G06T2207/20064 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N7/183

Abstract: 具有：立体物检测单元(32、33)，其在对不同的时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像上基于具有大于或等于第1阈值的差分的像素数，生成差分波形信息，在规定的检测框内在差分波形信息大于或等于第2阈值的情况下，基于差分波形信息，对立体物进行检测；光源检测单元(35)，其用于对光源进行检测；可信度判定单元(34)，其用于对光源是在更相邻车道行驶的其他车辆的前大灯的可信度进行判定；控制单元(35)，其在可信度大于或等于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得在检测框内在与将光源与拍摄单元(10)连接的线相比为前方的前方区域中难以检测到立体物，在可信度小于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得随着从检测框内的中央侧朝向前端或者后端而难以检测到立体物。

公开(公告)号：CN104508725B

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201380039924.6

申请日：2013-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60S1/60

CPC classification number: B60R1/002 ,  B60R2300/107 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/8093 ,  B60S1/46 ,  B60S1/56 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/209 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N7/183

Abstract: 具备：摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33)，其基于获取到的图像检测上述车辆后方的三维物体；镜头清洗装置(100)，其按照规定的镜头清洗工序，使用清洗液清洗摄像机(10)的镜头(11)；镜头状态判断部(38)，其基于镜头清洗工序的向镜头喷射清洗液的定时，判断镜头(11)的状态是否为规定的控制对象状态；以及控制部(39)，其在判断为镜头状态是控制对象状态的情况下，通过将紧挨在判断为镜头状态是控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出三维物体。

公开(公告)号：CN104812646A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201380060885.8

申请日：2013-11-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  森本明 ,  笈木大介 ,  田中大介

IPC: B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W50/12 ,  B60W2420/403 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  G06K9/00812 ,  G06T1/00 ,  G08G1/168 ,  B60R21/00 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W2710/06 ,  G08G1/16

Abstract: 提供一种车辆用加速抑制装置，其能够减小在除了进行停车的区域以外处的因加速抑制处理的工作所引起的驾驶性的降低。从对本车辆(V)的周围的拍摄图像进行俯瞰变换而成的俯瞰图像中，提取成为停车框线的候补的停车框线候补，从本车辆(V)的前方的拍摄图像中，提取与该停车框线候补相对应的停车框线候补对应线。并且，将该停车框线候补对应线的长度超过停车框线长度阈值(Lth1)的停车框线候补从停车框的检测候补中排除。

公开(公告)号：CN104685866A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201380040061.4

申请日：2013-07-26

Applicant: 歌乐株式会社 ,  日产自动车株式会社

Inventor： 早川泰久 ,  深田修 ,  竹村雅幸 ,  宇田川玲 ,  村松彰二 ,  入江耕太

IPC: H04N7/18 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06T7/0008 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136 ,  G06T17/00 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/10152 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30232 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/183

Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。

公开(公告)号：CN103348394B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201280007017.9

申请日：2012-04-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 土谷千加夫 ,  早川泰久 ,  田中慎也 ,  深田修

IPC: G08G1/16 ,  G06T1/00

CPC classification number: H04N7/18 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 行驶辅助装置(1)是根据本车辆(V)周围的摄像结果对本车辆(V)的驾驶员提供各种信息的装置，其特征在于，具备：反射候选区域检测部(34)，其从由摄像头(10)拍摄到的摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的高亮度部；规定位置亮度检测部(35)，其对在鸟瞰车辆的状态下将由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的位置和摄像头(10)相连接的直线方向上且与本车辆(V)相距规定距离的位置的亮度进行检测；亮度差检测部(36a)，其对由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的亮度值与由规定位置亮度检测部(35)检测出的位置的亮度值之差进行检测；以及相邻车辆检测部(36b)，其基于由亮度差检测部(36a)检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。

公开(公告)号：CN104509099A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201380040039.X

申请日：2013-07-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 深田修 ,  早川泰久

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/802 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00825 ,  G06K2209/23 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167 ,  H04N7/18 ,  H04N7/181

Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：第1三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测三维物体；光源检测单元(34)，其检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元(35)，其基于光源来检测三维物体；三维物体判断单元(37)，其判断三维物体是否为邻近车辆；白浊度计算单元(38)，其基于摄像图像来计算镜头白浊度；以及控制单元(37)，其在镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于第2三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆，在镜头白浊度未达到判断值的情况下，至少基于第1三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆。