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公开(公告)号：KR101765727B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020110011430
申请日：2011-02-09
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트의커플링구조및 원점조정방법이개시된다. 수술용인스트루먼트(instrument)를작동시키기위해, 인스트루먼트가구동부에착탈가능하도록커플링(coupling)되는구조로서, 인스트루먼트는, 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는조작부와, 일단부가조작부에연결되며, 조작부가작동되도록구동력을전달하는와이어(wire)와, 와이어의타단부가권취되며, 그회전에의해와이어에장력을인가하는풀리(pulley)를포함하고, 구동부는, 풀리의외주면에선택적으로접촉되며, 그길이방향으로의이동에의해풀리를회전시키는마찰클러치를포함하는것을특징으로하는수술용인스트루먼트의커플링구조는, 수술용인스트루먼트를구동부와착탈가능한구조로구성하고, 구동부의구동력생성수단을마찰클러치형태로제작함으로써, 조작자가소정정도조작된상태를조작의원점으로재조정하고그 상태를원점으로하여다시조작자를조작할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械的联接结构和原点调整方法。 1.一种可拆卸地连接到器械家具的东部以用于操作手术器械的结构，所述器械包括：操作部分，插入手术部位以执行手术操作所需的操作; 以及用于缠绕所述线的另一端并且通过所述线的旋转向所述线施加张力的滑轮，其中，所述驱动单元构造成选择性地向所述滑轮的所述外周表面施加张力， 以及摩擦离合器，其通过沿所述带轮的长度方向的移动来使所述带轮旋转，所述处置器械的所述连结结构具有能够从所述驱动部拆卸所述处置器械的结构， 通过制造摩擦离合器形式的装置，将操作者已经操作到预定程度的状态重新调整到操作的起点， 你可以操纵角色。
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公开(公告)号：KR101742534B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：KR1020100067673
申请日：2010-07-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최승욱
Abstract: 멀티방향리트랙터가개시된다. 지지부, 상기지지부의일단에결합하며, 수술환자의내부조직을픽업하여견인하는제1 견인부, 상기지지부의타단에결합하며, 상기수술환자의내부조직을픽업하여견인하는제2 견인부, 상기지지부의일측에결합하여, 상기제1 견인부및 상기제2 견인부의이격거리를조절하는거리조절부를포함하는멀티방향리트랙터는복수의견인부를구비하여환자의조직을간편하게견인할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101717437B1
公开(公告)日：2017-03-20
申请号：KR1020150097394
申请日：2015-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101715026B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020160108847
申请日：2016-08-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B34/30 , G06T19/00 , B25J9/16 , A61B17/04 , A61B17/16 , A61B17/29 , B25J13/02 , A61B34/10 , A61B17/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统和限制其运动的方法。 手术机器人包括：限制区域设置单元，用于接收关于被控制对象的操作被限制的区域的限制区域设置信息，以生成并存储限制区域坐标信息; 手臂操作单元，用于接收用于操作要控制的对象的操作信息; 以及操作确定单元，用于通过参考根据操作信息来控制的对象的位移信息来确定被控制物体的外表面是否与限制区域坐标信息的区域接触。 通过从根本上防止相对于机器人手臂和/或器械的故障来确保患者在手术过程中的安全性。
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公开(公告)号：KR101684863B1
公开(公告)日：2016-12-12
申请号：KR1020100113983
申请日：2010-11-16
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명에따른복수기능을갖는외과수술용장치의인스트루먼트는, 한쌍의수술부재의상호협력방향이복수방향이되어복수의수술작업쌍을구현할수 있도록구성됨으로써, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화하는등 수술작업의편의성및 효율성을향상시킬수 있는효과를제공한다.
Abstract translation: 目的：提供一种外科手术器械，通过使用一对外科手术部件进行多次外科手术，提高外科手术的便利性和有效性。 构成：一对外科手术部件（30）被触摸到人体。 接头单元（40）由一对转子（41,42）和一对次轴（Y1）构成。 连接的一对转子可以以主轴（X）为中心旋转。 一对次轴将一对外科手术构件和可以旋转的一对旋转体相互连接。 主体（21）支撑一对手术操作构件和关节单元。 主轴与一对次轴成直角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101683057B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020090114651
申请日：2009-11-25
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 目的：提供一种手术机器人系统和限制其操作的方法，以通过防止机器人手臂和/或器械的误操作来确保患者在操作中的安全性。 构成：限制部设定部（350）相对于目标的操作的限制部接收限制部设定信息，生成关于限制部的坐标信息。 手臂操纵部分（360）接收用于操纵目标的操纵信息。 参照目标的位移信息，操作验证部（370）验证坐标信息与目标的外表面的接触。
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公开(公告)号：KR1020160124058A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101642883B1
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020150080167
申请日：2015-06-05
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의작동을제어하는제어부를포함하는수술로봇시스템으로서, 제어부는탐색모드(search mode) 또는작용모드(action mode)에서작동되고, 탐색모드일때 제어부는, 인스트루먼트에가해지는외력을센싱할수 있도록인스트루먼트의작동을제어하며, 작용모드일때 제어부는, 인스트루먼트가수술에필요한동작을수행하도록인스트루먼트의작동을제어하는것을특징으로하는수술로봇시스템은, 최소침습복강경수술용로봇에서인스트루먼트를제어하는방식을탐색모드와작용모드로구분하여, 탐색모드시수술부위및 체내조직부위와인스트루먼트가접촉하는상호작용과정에서인스트루먼트에작용하는반력을측정하여, 그정도를스코프화면상에표시하거나마스터콘솔에측정된반력을피드백시켜집도의가이를감지할수 있도록할 수있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其控制方法。 手术机器人系统包括插入手术部分中用于执行手术所需的动作的装置，以及用于控制仪器的操作的控制单元，其中控制单元以搜索模式或动作模式操作。 在搜索模式下，控制单元控制仪器的操作以感测施加到仪器的外力，并且在动作模式下，控制单元控制仪器的操作，以允许仪器执行手术所需的动作 。 在用于微创腹腔镜手术的机器人中，用于控制仪器的方法被分为搜索模式和动作模式，其中在搜索模式下，在相互作用过程中测量施加到仪器的反作用力，其中手术 身体中的部分和组织部分与仪器接触，从而在示波器屏幕上显示反作用力的程度，或使得外科医生能够通过将所测量的反作用力反馈到主控制台来感测反作用力。
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公开(公告)号：KR101620831B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020090101551
申请日：2009-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최승욱
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 구동부와, 구동부에연결되며, 길이방향으로연장되는튜브형상의샤프트(shaft)와, 샤프트에내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 샤프트의말단부에노출된렌즈를통해영상정보를획득하는내시경과, 샤프트의길이방향으로수납또는인출되도록내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 수술에필요한동작을수행하는이펙터(effector)를포함하는수술용인스트루먼트는, 하나의샤프트에내시경, 광원, 이펙터를통합하여내장하고, 각각을작동시키기위한전용구동부를결합함으로써, 수술용인스트루먼트를로봇암에장착하지않고자체적으로사용할수 있으며, 복수의인스트루먼트를한꺼번에삽입하기곤란한수술에도용이하게적용할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160031483A
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制和校正外科手术机器人运动的方法和装置。 根据本发明的一个实施例，外科手术机器人运动矫正装置与包括主体一侧的外科器械单元的手术处理单元相连，包括：图像信息生成单元，生成与 通过使用照相机从手术区域拍摄图像而提供的图像信号; 识别信息分析单元，其以特定顺序生成与图像帧对应的每个图像信息集中的预设参考点和识别的参考点的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，其生成在生成顺序中的两个连续分析信息项之间的距离和角度的位移信息; 以及控制命令生成和输出单元，其生成并输出用于调整手术处理单元的位置的控制命令，以使包括在位移信息中的距离和角度的位移为零。 因此，装置可以将手术机器人移动到适当的位置，同时将器械插入人体内。 为了减轻外科医生的疲劳，本发明不需要移动手术机器人的位置的后处理和预处理。
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