公开(公告)号：KR102206647B1

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：KR1020190009232

申请日：2019-01-24

Applicant: (주)미래컴퍼니

Inventor： 임요안 ,  최길환 ,  심진아 ,  정창길 ,  김동수

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  B25J9/04 ,  B25J18/04

Abstract: 본발명은로봇암 구조물이를포함하는수술로봇의매니퓰레이터를제공한다. 본발명은제1 로봇암 유닛과제2 로봇암 유닛을구비하는로봇암 구조물에있어서, 상기제1 로봇암 유닛은복수개로구비되는제1 링크암과, 상기제1 링크암 사이에배치되어, 연결된상기제1 링크암을제1 축을중심으로회전시키는제1 관절부, 및복수개의상기제1 링크암 중적어도하나에설치되어, 상기제1 링크암의길이를조절하는제2 관절부를포함하며, 상기제2 로봇암 유닛은상기제1 링크암과연결되는제2 링크암과, 상기제2 링크암의길이방향을제1 회전축으로가지며, 상기제2 링크암을회전시키는제3 관절부, 및상기제2 링크암의단부에배치되어상기제1 회전축과수직인제2 회전축을중심으로회전하는제4 관절부를포함하는로봇암 구조물을제공한다.

公开(公告)号：KR101645969B1

公开(公告)日：2016-08-08

申请号：KR1020160089635

申请日：2016-07-15

Applicant: (주)미래컴퍼니

Inventor： 김수현 ,  최길환 ,  박성준

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/72

Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의작동을제어하는제어부를포함하는수술로봇시스템으로서, 제어부는탐색모드(search mode) 또는작용모드(action mode)에서작동되고, 탐색모드일때 제어부는, 인스트루먼트에가해지는외력을센싱할수 있도록인스트루먼트의작동을제어하며, 작용모드일때 제어부는, 인스트루먼트가수술에필요한동작을수행하도록인스트루먼트의작동을제어하는것을특징으로하는수술로봇시스템은, 최소침습복강경수술용로봇에서인스트루먼트를제어하는방식을탐색모드와작용모드로구분하여, 탐색모드시수술부위및 체내조직부위와인스트루먼트가접촉하는상호작용과정에서인스트루먼트에작용하는반력을측정하여, 그정도를스코프화면상에표시하거나마스터콘솔에측정된반력을피드백시켜집도의가이를감지할수 있도록할 수있다.

Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统及其控制方法。 手术机器人系统包括：插入手术部位并执行手术所需的手术的器械; 以及用于控制仪器的操作的控制单元。 控制单元在搜索模式或动作模式下操作。 控制单元控制仪器的操作，用于感测在搜索模式下施加到仪器的外力，并控制仪器的操作，以允许仪器在动作模式下执行手术所需的操作。 将用于微创腹腔镜手术的机器人中的仪器控制的方法分为搜索模式和动作模式，由此在手术部位和内部组织部位接触的相互作用过程中施加到仪器上的反应 测量仪器处于搜索模式，以显示测镜屏幕上的反应程度，或反馈在主控台上测量的反应，以便操作外科医生能感觉到反应。

公开(公告)号：KR101642883B1

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：KR1020150080167

申请日：2015-06-05

Applicant: (주)미래컴퍼니

Inventor： 김수현 ,  최길환 ,  박성준

IPC: A61B19/00

Abstract: 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의작동을제어하는제어부를포함하는수술로봇시스템으로서, 제어부는탐색모드(search mode) 또는작용모드(action mode)에서작동되고, 탐색모드일때 제어부는, 인스트루먼트에가해지는외력을센싱할수 있도록인스트루먼트의작동을제어하며, 작용모드일때 제어부는, 인스트루먼트가수술에필요한동작을수행하도록인스트루먼트의작동을제어하는것을특징으로하는수술로봇시스템은, 최소침습복강경수술용로봇에서인스트루먼트를제어하는방식을탐색모드와작용모드로구분하여, 탐색모드시수술부위및 체내조직부위와인스트루먼트가접촉하는상호작용과정에서인스트루먼트에작용하는반력을측정하여, 그정도를스코프화면상에표시하거나마스터콘솔에측정된반력을피드백시켜집도의가이를감지할수 있도록할 수있다.

Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其控制方法。 手术机器人系统包括插入手术部分中用于执行手术所需的动作的装置，以及用于控制仪器的操作的控制单元，其中控制单元以搜索模式或动作模式操作。 在搜索模式下，控制单元控制仪器的操作以感测施加到仪器的外力，并且在动作模式下，控制单元控制仪器的操作，以允许仪器执行手术所需的动作 。 在用于微创腹腔镜手术的机器人中，用于控制仪器的方法被分为搜索模式和动作模式，其中在搜索模式下，在相互作用过程中测量施加到仪器的反作用力，其中手术 身体中的部分和组织部分与仪器接触，从而在示波器屏幕上显示反作用力的程度，或使得外科医生能够通过将所测量的反作用力反馈到主控制台来感测反作用力。