公开(公告)号：CN111347421A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911318206.8

申请日：2019-12-19

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 克努特·格赖兴 ,  丹尼尔·巴科维奇 ,  托比亚斯·戈尔德 ,  安德烈亚斯·弗尔茨

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及用于扭矩估计的方法和装置。用于估计作用在机器人(10)的关节(20)上的扭矩的方法(100、200)。该方法包括执行识别例程以优化经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩估计和/或合并经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩的第一估计和经由电机电流(28)进行的扭矩的第二估计。

公开(公告)号：CN107061976B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201611063630.9

申请日：2016-11-25

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托比亚斯·汉佩尔 ,  约阿希姆·林克 ,  马蒂亚斯·库泽拉

IPC: F16P3/12 ,  G01L1/20 ,  H01H3/14 ,  H01R13/04 ,  H01R13/10

Abstract: 提供了一种用于防护电驱动设备的安全垫，该安全垫包括：传感器、刚性支承体和评价单元。支承体具有顶侧、后侧以及第一侧面和第二侧面，侧面与顶侧和后侧邻接。评价单元布置在支承体的内部并且被配置为根据传感器的驱动提供输出信号。传感器具有覆盖支承体的顶侧的有源表面。后侧具有用于接触在支承体内部的评价单元的开口。此外，第一侧面具有第一腔，并且第二侧面具有第二腔。另外，后侧具有第一线缆引导件和第二线缆引导件。第一线缆引导件将开口连接至第一腔，并且第二线缆引导件将开口连接至第二腔。

公开(公告)号：CN106164787B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201580017302.2

申请日：2015-01-28

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 迈克尔·黑特 ,  迪特马尔·赛青格

IPC: G05B9/02 ,  G05B19/05 ,  G05B19/042

Abstract: 一种用于安全关断电力负载(32)的方法，在该方法中，多通道控制单元(12)借助于单通道数据传输部分(22)从安全开关(例如，紧急关断件26、保护门24、光栅28)读入输入信号，并且生成借助于单通道数据传输部分(22)传送至输出单元(16)的使能信号(38)。输出单元(16)包括不同结构的两个处理单元(50、58)，其中，第一处理单元(50)生成第一输出信号(63)，并且第二处理单元(58)生成取决于使能信号(38)的动态时钟信号(60)。仅当第一输出信号(63)和动态时钟信号(60)两者信号都存在时，连接安全输出(52)。

公开(公告)号：CN109642834A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201780047977.0

申请日：2017-08-03

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 法比安·哈特 ,  丸丁·伊布罗采维奇 ,  马蒂亚斯·库切泽拉 ,  马蒂亚斯·施韦克 ,  贝恩德·诺伊施万德 ,  法比安·特克达尔 ,  菲利普·舍雷

IPC: G01L1/20 ,  G01R27/14

Abstract: 本发明涉及具有压敏传感器(22)的保护设备(10、12)，该压敏传感器包括多个第一电极(46)和多个第二电极(48)。第一电极(46a至46h)中的每一个与第二电极(48a至48e)中的一个在相应的耦接位置(50)中交叠，并且第一电极(46a至46h)中的每一个通过压敏材料(56)与相应的第二电极在相应的耦接位置(50)处间隔开，使得当向耦接位置(50)施加力时，相应的第一电极(46g、52)与相应的第二电极(48d、54)之间的电阻(58)改变。耦接至多个第一电极(46)和多个第二电极(48)的电子测量单元被设计成相继地确定在相应的耦接位置(50)处的电阻(58)。评估单元(90)被设计成根据测量的电阻(58)提供输出信号，电子测量单元被设计成：为了经由相应的第一电极(46g、52)和相应的第二电极(48d、54)确定在耦接位置(50)处的电阻(58)，将其他第一电极与第二电极连接至用于接收限定电势(72)的连接，以使得能够对耦接位置(50)处的电阻(58)进行隔离测量。

公开(公告)号：CN107077981B

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201580056982.9

申请日：2015-09-09

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 马丁·贝林克罗特 ,  克里斯托弗·青泽尔 ,  克里斯托夫·魏斯哈尔 ,  赫尔格·彼得斯

IPC: H01H3/02 ,  H01H9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于触发紧急关断功能以用于电气装置(12)的与安全相关的关断的紧急关断开关(10)，其包括致动元件(34)和可以经由接触桥(38)彼此连接的至少两个电接触点(40、42)，其中接触桥(38)的位置受致动元件(34)影响，使得电接触点(40、42)可以断开和/或闭合。紧急关断开关(10)还具有有效操作状态和无效操作状态，在有效操作状态下可以通过移动接触桥(38)来触发紧急关断功能，并且在无效操作状态下紧急关断开关不起作用。紧急关断开关(10)还包括具有至少第一显示状态和第二显示状态的可视化装置(56)，其中，在第一显示状态下，紧急关断开关(10)，特别是致动元件(34)被可视地突出显示，并且在第二显示状态下，紧急关断开关(10)被中性地显示。可视化装置(56)进一步被设计为在有效操作状态下采用第一显示状态并且在无效操作状态下采用第二显示状态。此外，紧急关断开关(10)包括监测单元(60)，监测单元(60)监测可视化装置(56)处于第一显示状态还是处于第二显示状态，以便根据显示状态触发动作，特别是触发紧急关断功能。

公开(公告)号：CN104678838B

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201410708784.3

申请日：2014-11-26

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 米夏埃尔·施勒希特 ,  鲁迪格·弗兰克 ,  马蒂亚斯·施拉格 ,  克里斯托弗·青泽尔

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种用于以故障安全的方式断开电力负载，特别是断开电动机械的系统，系统具有至少一个主动式安全发生器和至少一个安全开关器具，主动式安全发生器具有用于产生开启信号的电信号发生单元，安全开关器具与主动式安全发生器在空间上隔开并且设置在壳体内。安全开关器具具有至少一个信号输入口，分析单元以及至少一个第一信号路径和第二信号路径，信号输入口用于接收开启信号，分析单元依据开启信号产生输出信号，第一信号路径和第二信号路径能够依据输出信号被开关。在安全开关器具的壳体上设定馈送接口和供给接口。另外，主动式安全发生器具有至少一个用于接收第一电势的接口，并且电信号发生单元以第一电势为参照产生开启信号。

公开(公告)号：CN108332883A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810029908.3

申请日：2018-01-12

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 欧内丁·伊布罗切维奇 ,  马蒂亚斯·施韦克 ,  贝恩德·诺伊施万德 ,  马蒂亚斯·库泽拉

IPC: G01L1/00 ,  G01L1/22

Abstract: 多层触觉传感器(10)具有包括第一电极(18)的第一层(12)、包括第二电极(20)的第二层(14)以及布置在第一层和第二层(12,14)之间并且将第一电极(18)与第二电极(20)间隔开的压敏材料(16)的中间层(16)。传感器还包括用于将第一电极和第二电极(18,20)相对于彼此固定的紧固装置(24)。至少第一电极(18)由导电丝制成并且沿着限定纵向方向延伸。紧固装置(24)至少包括第一缝线(26)，第一缝线(26)沿纵向方向延伸并且包括重复地多次穿过压敏材料(22)以便将第一电极(28)固定在限定位置的至少一个线。

公开(公告)号：CN103309230B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201310068935.9

申请日：2013-03-05

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 克里斯托夫·阿思 ,  埃里克·霍尔茨阿普费尔 ,  马丁·贝林克罗特

IPC: G05B9/03

CPC classification number: G05B19/048 ,  G01N35/00584 ,  G05B9/03 ,  G05B19/0423 ,  G05B19/0428 ,  G05B2219/21144 ,  G05B2219/24008 ,  G05B2219/24189

Abstract: 公开了检测以自动方式操作的装置（10）的安全装置状态的传感器装置，该传感器装置具有输入电路（60），该输入电路（60）设计成接收第一输入信号（66c）并且接收至少一个另外的输入信号（66a）。传感器装置还具有输出第一输出信号（76）和第二输出信号（78）的第一输出（68）和至少一个第二输出（70）和设计成在故障安全方式中评估第一输入信号（66c）并且基于此来生成在第一和第二输出（68、70）处的第一和第二输出信号（76、78）的评估单元（64）。评估单元（64）还设计成评估另外的输入信号（66a）并且基于此来生成在第一输出（68）处的第三输出信号（80）并且生成在第二输出（70）处的第四输出信号（82）。

公开(公告)号：CN105009247B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201480010666.3

申请日：2014-02-27

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 理查德·韦伊 ,  汉斯·施文克尔

IPC: H01H47/00 ,  G05B9/02 ,  G05B19/042

CPC classification number: H01H47/004 ,  G05B9/02 ,  H01H47/005 ,  Y10T307/852

Abstract: 一种用于连接和故障保护断开技术系统(12)的安全开关装置，具有用于接收经由馈电线供给的在限定时钟频率fT的时钟信号(34)的第一输入部(38)。该安全开关装置还具有处理时钟信号(34)以便根据所述时钟信号来生成用于接通和断开技术系统(12)的输出信号的故障保护控制/评估单元(44)。该安全开关装置的特征在于具有时钟频率(fR)的时钟基准以及具有开关元件(66)的电流增大设备(64)。开关元件(66)耦合至时钟基准(36)并且根据时钟频率(fR)接通和断开电流增大设备(64)。

公开(公告)号：CN104169630B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201380014093.7

申请日：2013-03-11

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 迪特马尔·德特林 ,  托马斯·皮尔茨 ,  吕迪格·弗兰克 ,  马克·胡夫纳格尔

IPC: F16P3/14

CPC classification number: G06T7/0004 ,  F16P3/142 ,  G06K9/00369 ,  G06K9/3241 ,  G06K9/6267 ,  G06K2209/19 ,  G06T7/285 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30164

Abstract: 为了防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)，传感器单元(12)以定义的时间间隔提供工作区域(24)的相应的当前3‑D图像。评估单元(18)包括故障安全外来对象检测器(50)、分类器(54)、人跟踪器(66)和比较器(68)。该外来对象检测器(50)基于相应的当前3‑D图像并且基于所定义的保护区(30)来生成第一信号，该第一信号包括表示外来对象在保护区(30)中的位置的第一位置信息。分类器(54)试图将外来对象识别为人(34)。人跟踪器(66)通过一系列相应的当前3‑D图像来跟踪所识别出的人(34)，并且根据每个新的3‑D图像来确定表示所识别出的人(34)的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的外来对象的位置与所识别出的人的位置彼此不同，则生成用于停止机器(22)的控制信号。