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公开(公告)号：CN109141922A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811021028.8
申请日：2018-09-03
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法，通过设置测试车辆、路侧单元、摄像头、测试管理中心以及与交通场景所对应的禁令交通标志牌测试装置；基于测试场的实际测试将更精准的测出无人车真实的自主感知禁令交通标志牌能力，有效防止无人车违反交通规则，测试点处的禁令交通标志牌可以根据测试需求进行更换，大大简化测试过程，提高了工作效率，节省了人力与物力成本，能够全面测试无人车自主感知禁令交通标志牌的能力，通过无人车自主感知禁令交通标志牌能力的测试，为无人车自主感知交通标志牌的性能评价提供了一种简单有效、快速准确的方法，为简单、有效评价无人车自主感知交通标志牌能力提供了一个良好的平台。
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公开(公告)号：CN109100741A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810594692.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D激光雷达及图像数据的目标检测方法，该方法利用3D激光雷达和相机获取周围环境的3D点云数据和相机图像，并对所述的3D点云数据进行预处理；滤除3D点云数据中的地面点，对剩余非地面点进行空间聚类，提取目标的3D感兴趣区域；对3D激光雷达和相机的坐标的外参数进行标定，并根据标定参数将目标的3D感兴趣区域映射到对应的相机图像中，提取相机图像中对应的2D感兴趣区域；利用深度卷积网络对所述的2D感兴趣区域进行特征提取，从而对2D感兴趣区域中的目标进行定位和识别。本发明充分利用了3D激光雷达和相机数据中间的互补性，提高了对场景的目标定位和分类识别的精度和时效性，可用于无人车中的目标实时检测。
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公开(公告)号：CN108462947A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810206308.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LTE-V的车联网通信测试系统及测试方法，采用ENodeB基站、路侧测试单元、用户测试终端、LTE-V核心网和本地服务器组构成测试平台，利用移动通信技术应用到车联网通信领域，采用了广域集中式蜂窝通信和短程分布式直通通信两种技术方案，分别对应基于接入网-用户终端和ProSe直接通信接口的网络架构，既能支持大宽带、广覆盖的通信传输支撑，又能实现车与车、车与基站、基站与基站之间的低时延、高可靠的通信服务，满足道路安全及交通效率类应用的需求，本发明的测试方法能够在测试平台上系统地测试LTE-V网络的部分性能，在真实场景的实车测试可以为研究者提供更真实，更可靠的研究数据，一定程度上推动了LTE-V通信技术在车联网通信领域的研究与应用。
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公开(公告)号：CN108200595A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711463471.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种面向车联网IEEE802.11p协议的车-路及车-车通信测试方法，包括：任选两辆车，其中一辆车为主车，另一辆车为目标车辆，所述主车和目标车辆在路段L以相同时速进行行驶，主车位于目标车辆的后方，且主车与目标车辆之间保持恒定的车辆间距，主车上配置有主车载通信单元，目标车辆上配置有目标车载通信单元，主车载通信单元和目标车载通信单元可通过车载通信单元进行通信；计算目标车载通信单元到主车载通信单元的吞吐量和往返时间RTT；主车和目标车辆在路段L行驶N次，计算N次的平均吞吐量和平均往返时间RTT；根据平均吞吐量和平均往返时间RTT，计算网络性能参数η。本发明得到的网络性能准确率更高，价值更大。
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公开(公告)号：CN108040082A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711071142.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种连接设备，包括离线下载模块、汽车CAN总线读取模块、可编程逻辑模块和开放CAN协议模块，其中，汽车CAN总线读取模块连接汽车CAN总线和可编程逻辑模块，开放CAN协议模块连接可编程逻辑模块和车联网终端，离线下载模块连接可编程逻辑模块。将车载终端和汽车CAN总线进行物理隔离，克服了现有车联网终端直接读取CAN总线消息带来的信息安全问题，实现车联网终端在读取CAN总线数据的同时，对CAN总线数据进行隔离和保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106842231A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610981078.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 长安大学
IPC: G01S17/88
CPC classification number: G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种道路边界检测及跟踪方法，包括：利用雷达扫描获取无人车周围环境的雷达扫描点的极坐标数据并转换成直角坐标；将雷达点映射到极坐标网格中，根据网格中延伸顶点的高度提取地面点；利用同一扫描线下近邻扫描点在道路边界处径向距离和高度突变的性质以及结合道路延伸方向提取道路边界点；采用随机采样一致性方法进行滤波，采用最小二乘法对滤波后的道路边界点进行拟合；采用卡尔曼滤波器进行跟踪；本发明能够在道路上有障碍物的情况下有效的提取实际场景中道路边界，同时卡尔曼滤波器的使用，增强了边界检测的准确性和可靠性，方法中没有复杂的计算，因此具有很好的实时性，可以广泛的应用于无人驾驶的导航模块中。
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公开(公告)号：CN106530380A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610835508.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 长安大学
IPC: G06T15/00
CPC classification number: G06T15/005
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云分割的方法，包括步骤：1)获取车辆周围环境的三维激光雷达扫描点云极坐标数据并转换到本地直角坐标系下；2)利用车载IMU和里程计对雷达数据进行修正；3)构建极坐标网格地图，根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点；4)根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取非边缘网格中的地面点，并采用3σ准则对边缘网格中的地面点进一步提取。与现有技术相比，本发明能够降低车辆自身运动造成的地面提取误差，避免出现过分割和欠分割，精度高可靠性强，并且具有较高的实时性，可以广泛用于基于雷达的环境感知技术领域中。
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公开(公告)号：CN103533559B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310497752.9
申请日：2013-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LTE技术的车路通信测试平台及测试方法，该平台包括eNodeB基站、LTE核心网、应用服务器群、网管服务器、车载测试单元和路场测试车道；LTE核心网、应用服务器群和网管服务器相互连接；汇聚交换机与eNodeB基站连接；eNodeB基站的无线信号覆盖整个路场测试车道；路场测试车道上安装有高清摄像头，高清摄像头与视频监控服务器连接；车载测试单元与eNodeB基站实现信息交互。本发明将第4代移动通信技术LTE引入ITS车路通信系统，提供了真实环境下的车路通信测试平台及测试方法，对车路信息交互过程中的核心参数进行量化评估，为车辆远程监控、交通信息发布、车路间宽带数据传输等车路通信应用提供一种全新的解决思路和验证平台。
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公开(公告)号：CN103985182B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410239892.0
申请日：2014-05-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种公交客流自动计数方法：步骤一，采集视频；步骤二，得到当前的背景边缘图像；步骤三，得到当前的视频帧边缘图像及每个像素点的梯度方向角；步骤四，得到目标边缘图像；步骤五，得到候选圆心链表；步骤六，得到乘客的头部轮廓；步骤七，候选圆的分组与合并，得到单个乘客头部对应的圆形轮廓；步骤八，对每个乘客头部轮廓跟踪得到当前乘客人数。本发明的方法计数精度高、实用性强，解决了公交客流计数这一亟待解决的难题。为实现合理配运、有效利用有限的公交资源和提高公交营运效率提供技术支持。
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公开(公告)号：CN104866873A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510169963.9
申请日：2015-04-10
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明公开了一种基于手机图像匹配的室内定位方法：步骤1，将室内地面划分为多个虚拟网格；步骤2，在每个虚拟网格中拍摄四幅图像，将室内所有虚拟网格中拍摄的图像根据拍摄方向的不同存为四类图像；在每类图像中选出一个或多个基准图像，将每类图像的基准图像与对应类中的图像一一匹配；步骤3，目标用户使用手机拍摄待匹配图像，根据方向信息确定待搜索图像；在待搜索图像中搜索出待匹配图像的最佳匹配图像；步骤4，给目标粗略位置对应的虚拟网格以及八邻域网格分别赋权值；根据所述权值计算目标用户的位置。本发明定位准确，算法复杂度低，且无需在手机上安装其他硬件，仅利用手机自身摄像头即完成定位，成本低、可靠性高、通用性好。
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