车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法

    公开(公告)号:CN116773223A

    公开(公告)日:2023-09-19

    申请号:CN202310954692.2

    申请日:2023-08-01

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域,具体涉及一种车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法。该车辆综合测试系统包括:虚拟仿真测试单元、整车在环测试单元、封闭场地测试单元、开放道路测试单元和测试评价单元。其中,虚拟仿真测试单元,用于对待测试车辆在不同虚拟场景下进行模拟测试;整车在环测试单元,用于对待测试车辆在环测试平台上进行测试;闭场地测试单元,用于对待测试车辆在封闭道路测试场地进行测试;开放道路测试单元,用于对待测试车辆在开放道路测试场地进行测试;然后测试评价单元根据所有测试结果进行综合评价,以得到待测试车辆的综合测试评价结果,使得对无人驾驶车辆的测试结果更加精确。

    基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合车道线检测方法

    公开(公告)号:CN109583365B

    公开(公告)日:2022-07-26

    申请号:CN201811427546.X

    申请日:2018-11-27

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合车道线检测方法,首先对图像进行中值滤波和直方图均衡化处理,得到增强后的车道线图像;其次采用Canny算子对图像进行边缘检测,得到车道线边缘图像;然后对边缘图像进行Hough变换直线检测,提高边缘连续性的同时减少背景干扰边缘;再次基于“相机光轴与道路平面平行”以及“左右车道线平行”的假设,在相机几何成像模型的基础上,推导车道线‑相机成像模型约束下的控制点估算模型;最后结合车道线边缘像素位置信息求解非均匀B样条曲线模型参数,实现车道线拟合。本发明能有效提高提高控制点定位精度和车道线检测准确度,提高基于曲线拟合的车道线检测算法对背景干扰的鲁棒性。

    一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法

    公开(公告)号:CN109491364B

    公开(公告)日:2022-04-01

    申请号:CN201811377453.0

    申请日:2018-11-19

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法,通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制,通过调整车辆的前轮转角和行驶速度,使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶,从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆,实现对车辆的运动控制。远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信,监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆,车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息,实现了对被测试车辆状态的远程监控。本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试,控制精度高、重复性好、耐久性强。

    车路协同系统及其数据安全传输方法

    公开(公告)号:CN109873827A

    公开(公告)日:2019-06-11

    申请号:CN201910164490.1

    申请日:2019-03-05

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明提供一种车路协同系统及其数据安全传输方法,在网络通信模块内搭载病毒识别程序、文件改写程序以及双向认证程序,对传输的感知信息数据进行病毒风险识别、文件改写判断,并对网络通信模块进行双向认证,只有双向认证成功后才能传输感知信息数据,并且只有没有病毒风险和未曾被改写的感知信息数据才允许进行传输;信息传输至控制中心,在控制中心接收信息前,通过内嵌在控制中心的通信安全保护模块再次进行病毒风险识别、文件改写判断,并对网络通信模块进行注册识别和双向认证,识别没有病毒风险且没有被改写且注册和双向认证成功后,控制中心才接收传输的感知信息数据。本发明从多个角度保证了传输数据的安全性。

    智能网联车驾驶行为辅助安全系统与方法

    公开(公告)号:CN109823347A

    公开(公告)日:2019-05-31

    申请号:CN201910185640.7

    申请日:2019-03-12

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明提供智能网联车驾驶行为辅助安全系统与方法,通过驾驶行为监控模块能够对驾驶人在驾驶车辆行驶的过程中多种行为方式以及对行驶车速的监测,可以综合管控驾驶人的驾驶行为,并对出现的不良驾驶行为进行及时的报警提示,辅助驾驶人及时纠正不良驾驶行为,督促其安全行驶,保障行车安全。通过驾驶行为诊断模块综合分析驾驶人已出现和易出现的不良驾驶行为,形成诊断报告,通过驾驶行为训练升级模块制定出具有个性化的驾驶行为训练策略,将驾驶行为诊断报告和驾驶行为训练策略发送至驾驶人及其相关人员,便于后期驾驶人及其相关人员查看,督促辅助驾驶人进行驾驶行为纠正,为安全驾驶保驾护航。

    车联网系统中联合发射天线和中继车辆选择的方法

    公开(公告)号:CN109379117A

    公开(公告)日:2019-02-22

    申请号:CN201811345373.7

    申请日:2018-11-13

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明公开了一种车联网系统中联合发射天线和中继车辆选择的方法,首先所有中继车辆根据目标车辆的导频信号估计信噪比并根据最大化准则得到其最佳中继车辆-目标车辆的发射天线;其次,路侧单元每根天线依次发送导频信号,中继车辆由对应最佳发射天线进行转发,在目标车辆处得到路侧单元天线对应的系统信噪比;选择最大的系统信噪比值对应的路侧单元发射天线及相应的中继车辆作为该车联网传输系统的路侧单元发射天线及中继车辆;本发明的系统性能与复杂的最佳选择方法仅相差1dB,但能以较低的车联网系统复杂度、较短的最佳发射天线选择时间以及极小的反馈时隙来完成路侧单元发射天线和中继车辆的选择,从而大大降低车联网传输系统的开销。

    一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统

    公开(公告)号:CN109166140A

    公开(公告)日:2019-01-08

    申请号:CN201810852477.0

    申请日:2018-07-27

    Applicant: 长安大学

    Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域,具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统,其中方法包括,根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹;获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图;对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配,得到特征匹配点对;根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系;根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹,基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配,这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术,环境适用性强且应用范围广。

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