公开(公告)号：KR1020100069346A

公开(公告)日：2010-06-24

申请号：KR1020080128007

申请日：2008-12-16

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 손명규 ,  이동희 ,  임태형 ,  안진웅

IPC: G01S5/12

Abstract: PURPOSE: A method and a device for producing location information, and a recording medium which is readable with a computer, are provided to enhance the accuracy of the production of the location information of a target node by generating location estimation data of a target node through improved trilateration. CONSTITUTION: A location information indexing device(110) comprises a node interlocking unit(112), a distance information output unit(114), and a location predicting unit(116). The node interlocking unit receives location information from the surrounding nodes of a target node. The distance information output unit produces information on the distance between the target node and the surrounding nodes based on the location information received from the node interlocking unit. The location predicting unit generates data predicting the location of the target node based on the location information of the three nodes which are closest to the target node.

Abstract translation: 目的：提供一种用于产生位置信息的方法和装置，以及一种可由计算机读取的记录介质，用于通过生成目标节点的位置估计数据来提高目标节点的位置信息的生产准确性 改善三边形。 构成：位置信息索引装置（110）包括节点互锁单元（112），距离信息输出单元（114）和位置预测单元（116）。 节点互锁单元从目标节点的周围节点接收位置信息。 距离信息输出单元基于从节点互锁单元接收到的位置信息，生成关于目标节点与周围节点之间的距离的信息。 位置预测单元基于最靠近目标节点的三个节点的位置信息生成预测目标节点的位置的数据。

公开(公告)号：KR1020100067485A

公开(公告)日：2010-06-21

申请号：KR1020080126068

申请日：2008-12-11

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: G01C21/34 ,  G08G1/0969

CPC classification number: G01C21/3407 ,  G01C21/3446 ,  G05D1/0274 ,  G08G1/0969

Abstract: PURPOSE: Obstacle density based route schedule method and apparatus are provided to perform an intelligent route schedule and a route schedule based on the knowledge information of a dynamic obstacle and a static obstacle. CONSTITUTION: An obstacle density based route schedule apparatus(100) comprises an obstacle density calculator(110), a clustering unit(120), and a route schedule output unit(130). The obstacle density calculator calculates the obstacle density on each cell by classifying an image on a cell basis. The clustering unit groups each cell to one or more groups. The route schedule output unit outputs the routing schedule by performing a gene algorithm using the obstacle density of each cell and the information on one or more groups. The obstacle density calculator calculates the obstacle density by calculating the occupying ratio of black and white for the fixed obstacle and the brightness value of a pixel for the dynamic obstacle, on a pixel basis for each cell.

Abstract translation: 目的：提供基于障碍物密度的路线调度方法和装置，以基于动态障碍物和静态障碍物的知识信息执行智能路线调度和路线调度。 构成：基于障碍物密度的路线调度装置（100）包括障碍物密度计算器（110），聚类单元（120）和路线调度输出单元（130）。 障碍物密度计算器通过基于小区对图像进行分类来计算每个小区的障碍物密度。 聚类单元将每个单元格分组到一个或多个组。 路线调度输出单元通过使用每个小区的障碍物密度和关于一个或多个组的信息执行基因算法来输出路由调度。 障碍物密度计算器通过针对每个单元，以像素为基础计算固定障碍物的黑白占据比和用于动态障碍物的像素的亮度值来计算障碍物密度。

公开(公告)号：KR1020100033675A

公开(公告)日：2010-03-31

申请号：KR1020080092653

申请日：2008-09-22

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J9/16 ,  H04B1/40 ,  H04W8/24

Abstract: PURPOSE: A mobile terminal based control system and method for a mobile robot are provided to implement various additional services by controlling the mobile robot docked with a mobile terminal through a serial communication. CONSTITUTION: A mobile terminal based control system for a mobile robot comprises a connection checking unit(201) of a mobile terminal, a control unit(203) of the mobile terminal, a serial interface(205) of a mobile robot, and a control unit(206) of the mobile robot. The connection checking unit of the mobile terminal detects whether the mobile robot is connected to a serial port(202). The control unit of the mobile terminal creates first control information based on the output of a terminal sensor module(204) when the mobile robot is connected to the serial port. The serial interface of the mobile robot receives the first control information through serial communication with the serial port. The control unit of the mobile robot controls the mobile robot according to the first control information.

Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人的基于移动终端的控制系统和方法，以通过串行通信来控制与移动终端对接的移动机器人来实现各种附加服务。 构成：用于移动机器人的基于移动终端的控制系统包括移动终端的连接检查单元（201），移动终端的控制单元（203），移动机器人的串行接口（205）和控制 单元（206）。 移动终端的连接检查单元检测移动机器人是否连接到串行端口（202）。 当移动机器人连接到串行端口时，移动终端的控制单元基于终端传感器模块（204）的输出来创建第一控制信息。 移动机器人的串行接口通过与串口的串行通信接收第一控制信息。 移动机器人的控制单元根据第一控制信息来控制移动机器人。

公开(公告)号：KR1020100027741A

公开(公告)日：2010-03-11

申请号：KR1020080086769

申请日：2008-09-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: PURPOSE: A method and a system for cooperating a multi-robot are provided to select an optimum robot for working based on device information. CONSTITUTION: A system(100) for cooperating a multi-robot comprises a software resource management module(110), a hardware resource management module(120), and a robot task control module(130). The software resource management module collects program information from each robot. The hardware resource management module collects information of a mounted device from each robot. The robot task control module selects a robot for working based on the program information, and assigns a task to the selected robot.

Abstract translation: 目的：提供一种用于协作多机器人的方法和系统，以根据设备信息选择最佳机器人进行工作。 构成：用于协作多机器人的系统（100）包括软件资源管理模块（110），硬件资源管理模块（120）和机器人任务控制模块（130）。 软件资源管理模块从每个机器人收集程序信息。 硬件资源管理模块从每个机器人收集已安装设备的信息。 机器人任务控制模块基于程序信息选择机器人进行工作，并将任务分配给所选择的机器人。