公开(公告)号：US06263270B1

公开(公告)日：2001-07-17

申请号：US08970421

申请日：1997-11-14

Applicant: Kunihito Sato ,  Takeshi Goto ,  Yuichi Kubota

Inventor： Kunihito Sato ,  Takeshi Goto ,  Yuichi Kubota

IPC: G06F700

CPC classification number: B62D1/28 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D6/00 ,  B62D7/159

Abstract: A steering control apparatus prevents interference between a steering operation of a driver and a steering control operation of the steering control apparatus by detecting a steering operation so as to decrease an amount of the steering control operation when the steering operation is performed by the driver. A guide line provided on a vehicle moving lane on which the vehicle is moving is recognized so as to set a target position on the vehicle moving lane based on a result of recognition of the guide line. A steering control operation is performed so that the vehicle moves to trace the target position. An amount of each component of a steering operation applied to a steering wheel is detected by a steering angle sensor and a steering torque sensor. An amount of the steering control operation is corrected so that the amount of the steering control operation is decreased in accordance with the amount of each component of the steering operation.

Abstract translation: 转向控制装置通过检测转向操作来防止驾驶员的转向操作和转向控制装置的转向控制操作之间的干扰，以便当驾驶员执行转向操作时减少转向控制操作的量。 识别在车辆移动通道上设置的引导线，以便基于引导线的识别结果在车辆移动通道上设定目标位置。 执行转向控制操作，使得车辆移动以跟踪目标位置。 通过转向角传感器和转向转矩传感器检测施加到方向盘的转向操作的每个部件的量。 对转向控制动作的量进行修正，根据转向操作的各成分的数量，使转向控制动作的数量减少。

公开(公告)号：US06256561B1

公开(公告)日：2001-07-03

申请号：US09414545

申请日：1999-10-08

Applicant: Nobuyoshi Asanuma

Inventor： Nobuyoshi Asanuma

IPC: G06F700

CPC classification number: B62D1/286 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: A system for controlling steering of a vehicle, including an electric motor used for power-steering torque assist control. The system has an navigation system whose output is used to correct the detected steering angle input by the vehicle driver. A desired yaw rate is determined based on the corrected steering angle and the detected vehicle speed using a yaw rate model, thereby enabling to conduct the aforesaid lane-keeping-steering torque assist control in a more appropriate manner. Further, if the vehicle driver expresses a positive intention to steer the vehicle by himself, for example, so as to avoid an obstacle present on the road, the control is discontinue to meet the wishes of the vehicle driver. Furthermore, the system monitors the steering of the vehicle driver to prevent the vehicle driver from relying upon this steering assist control to an excessive extent.

Abstract translation: 一种用于控制车辆转向的系统，包括用于动力转向转矩辅助控制的电动机。 该系统具有导航系统，其输出用于校正车辆驾驶员输入的检测到的转向角。 基于使用偏航率模型的修正后的转向角和检测到的车速来确定期望的偏航率，从而能够以更适当的方式进行上述的车道保持转向转矩辅助控制。 此外，如果车辆驾驶员表达了自己驾驶车辆的积极意图，例如，以避免存在于道路上的障碍物，则控制停止满足车辆驾驶员的愿望。 此外，系统监视车辆驾驶员的转向，以防止车辆驾驶员过度依赖该转向辅助控制。

公开(公告)号：US06185492B2

公开(公告)日：2001-02-06

申请号：US09106111

申请日：1998-06-29

Applicant: Kazunori Kagawa ,  Takeshi Goto ,  Kunihito Satoh

Inventor： Kazunori Kagawa ,  Takeshi Goto ,  Kunihito Satoh

IPC: B62D600

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213

Abstract: A vehicle steering control apparatus which controls a steering torque to move the vehicle toward a line desired by a driver or appropriate for circumstances of the vehicle. The vehicle steering control apparatus recognizes a lane on which a vehicle is moving, and controls a steering torque of the vehicle so that the vehicle moves along the lane. A plurality of reference lines, which extend along the lane and are arranged parallel to each other in a direction of a width of the lane, are set. A target moving line is selected from among the plurality of reference lines in accordance with a state of movement of the vehicle. A steering torque is generated for shifting a moving line of the vehicle toward the target moving line.

Abstract translation: 一种车辆转向控制装置，其控制转向转矩以将车辆朝向驾驶员期望的线路或适合于车辆的情况移动。 车辆转向控制装置识别车辆正在移动的车道，并且控制车辆的转向扭矩，使得车辆沿车道移动。 设置沿着车道延伸并且在车道的宽度方向上彼此平行布置的多个参考线。 根据车辆的移动状态，从多个基准线中选择目标移动线。 产生用于使车辆的移动线向目标移动线移动的转向转矩。

公开(公告)号：US06173222B2

公开(公告)日：2001-01-09

申请号：US09169253

申请日：1998-10-09

Applicant: Jae-hyung Seo ,  Gi-seok Kim

Inventor： Jae-hyung Seo ,  Gi-seok Kim

IPC: G06F700

CPC classification number: B62D1/28 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/089 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213

Abstract: Disclosed is a steering control system and method for autonomous intelligent vehicles. The system includes image input means for supplying images of in front of the vehicle; a plurality of image grabbers which receive images from the image input means and capture image signals corresponding to the road; a first controller determining if the vehicle is being driven within the lane using near image signals received from the image grabbers; a second controller determining a driving direction of the vehicle and detecting curves in the road using distant image signals received from the image grabbers; a steering controller analyzing the information received from the first and second controllers to determine a steering angle and direction, and which outputs control signals corresponding to the analysis; and drive means for driving a steering system of the vehicle in a direction and angle corresponding to the control signals received from the steering controller.

Abstract translation: 公开了一种用于自主智能车辆的转向控制系统和方法。 该系统包括用于提供车辆前方图像的图像输入装置; 多个图像获取器，其从图像输入装置接收图像并捕获对应于道路的图像信号; 第一控制器，使用从图像采集器接收的近似图像信号来确定车辆是否在车道内被驱动; 确定车辆的驾驶方向的第二控制器，并使用从图像采集器接收到的远距离图像信号来检测道路中的曲线; 分析从第一控制器和第二控制器接收的信息以确定转向角和方向的转向控制器，并输出与分析对应的控制信号; 以及用于以与从转向控制器接收到的控制信号相对应的方向和角度来驱动车辆的转向系统的驱动装置。

公开(公告)号：US6134491A

公开(公告)日：2000-10-17

申请号：US151759

申请日：1998-09-11

Applicant: Hiroyuki Kawagoe ,  Shinnosuke Ishida ,  Tomoaki Teramoto ,  Kaoru Matsuno

Inventor： Hiroyuki Kawagoe ,  Shinnosuke Ishida ,  Tomoaki Teramoto ,  Kaoru Matsuno

IPC: B62D1/28 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D1/286 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/0484 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087

Abstract: A system for controlling steering of a vehicle, including a steering unit having an electric motor which steers driven wheels of the vehicle, a first steering control unit (EPS ECU 76) for controlling the actuator, a CCD camera for detecting a condition of a lane on a road on which the vehicle travels, a steering assist torque determining unit for determining a steering assist torque necessary for holding a positional relationship between the vehicle and the lane condition, a torque sensor for detecting a steering torque manually applied to the steering unit by the driver, second steering control unit for calculating a torque command to be output to the first steering control unit based on the steering assist torque calculated by the steering assist torque calculating unit and the detected steering torque to control the motor such that the torque command decreases. In the system, a failure detecting unit is provided for detecting whether a failure has occurred at least in determination of the steering assist torque, and the control by the second control unit is discontinued, or is switched to the control by the first control unit when the failure is detected, thereby enabling to detect or discriminate the occurrence of failure with accuracy and to take a necessary countermeasure to cope with the failures condition.

Abstract translation: 一种用于控制车辆的转向的系统，包括具有转向车辆的从动轮的电动机的转向单元，用于控制致动器的第一转向控制单元（EPS ECU 76），用于检测车道状况的CCD照相机 在车辆行驶的道路上，用于确定保持车辆和车道状态之间的位置关系所需的转向辅助转矩的转向辅助转矩确定单元，用于检测手动施加到转向单元的转向转矩的转矩传感器， 驾驶员第二转向控制单元，用于基于由转向辅助转矩计算单元计算的转向辅助转矩和检测到的转向转矩来计算要输出到第一转向控制单元的转矩指令，以控制电动机，使得转矩指令减小 。 在该系统中，提供故障检测单元，用于至少在确定转向辅助转矩时检测是否发生了故障，并且第二控制单元的控制被中断，或者被切换到第一控制单元的控制 检测到故障，从而能够精确地检测或辨别故障的发生，并采取必要的对策来应对故障状况。

公开(公告)号：US5375057A

公开(公告)日：1994-12-20

申请号：US753594

申请日：1991-09-03

Applicant: Jurgen Ackermann

Inventor： Jurgen Ackermann

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D7/15 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/04

CPC classification number: B62D7/159 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087

Abstract: A method of steering road vehicles having front-wheel and rear-wheel steering is provided in which by an integrating feedback of a measured yaw rate signal to the front-wheel steering the yaw motion is decoupled from the lateral motion of the front axle, the problem of steering thereby being split into two subproblems to be solved separately, that is into a lateral track guiding of the front axle by a signal which a driver generates with the steering wheel, and into an automatic control of the yaw motion, and the eigenvalues of the yaw motion can be shifted as desired by feedback of the measured yaw rate signal to the rear-wheel steering in such a manner that the choice of the yaw eigenvalues has no influence on the steering transfer function from the steering wheel to the lateral motion of the front axle.When employing the steering method according to the invention the driver no longer has to worry at all about the yaw motion of his vehicle; it is stable. Furthermore, via the rear-wheel steering eigenvalues of the yaw motion can be fixed as desired in adaption to the desired driving mode, such as sporting or comfortable.

Abstract translation: 提供一种转向具有前轮和后轮转向的道路车辆的方法，其中通过将测量的横摆速率信号与前轮转向的积分反馈，偏航运动与前轴的横向运动分离， 转向问题被分为两个子问题，分别解决，即通过驾驶员与方向盘产生的信号进入前轴的侧向导轨，并进入偏航运动的自动控制以及特征值 偏航运动的偏移可以通过将所测量的横摆角速度信号反馈到后轮转向，以使得偏航特征值的选择对从方向盘到侧向运动的转向传递函数没有影响的方式来移动 的前轴。 当采用根据本发明的转向方法时，驾驶员不再需要担心他的车辆的偏航运动; 它是稳定的 此外，经由偏转运动的后轮转向特征值可以根据需要固定，以适应期望的驾驶模式，例如运动或舒适。

公开(公告)号：WO2016075893A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/JP2015/005502

申请日：2015-11-02

Applicant: 株式会社デンソー ,  株式会社日本自動車部品総合研究所

Inventor： 関澤　高俊 ,  鈴木　洋一朗 ,  森　雅士 ,  高岡　彰

IPC: B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/12 ,  B60W40/068 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60C19/00 ,  B60C23/064 ,  B60C2019/004 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/068 ,  B60W50/14 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/147 ,  B60W2550/148 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B62D6/00 ,  G08G1/167

Abstract: タイヤ側装置（１）および車両側装置（２）とによって路面状態推定装置を構成し、タイヤ側装置（１）から送られる路面状態データに基づいて路面状態を把握できるようにする。これにより、車両の走行路面の路面状態または路面μを的確に検出でき、その検出結果に応じて、より的確なレーンキープ制御を行うことが可能となる。特に、タイヤ側装置（１）は、タイヤの接地面の振動を検出することで路面状態を推定していることから、より正確に路面状態を推定することができる。したがって、より的確なレーンキープ制御を行うことが可能となる。

Abstract translation: 在本发明中，路面状态估计装置由轮胎侧装置（1）和车辆侧装置（2）构成，能够基于道路面确定路面状况 - 从轮胎侧装置（1）发送的条件数据。 由此，能够准确地检测车辆行驶的路面的路面状况或路面μ，并根据检测结果进行更准确的车道保持控制。 特别地，轮胎侧装置（1）能够更精确地估计路面状况，因为轮胎侧装置（1）通过检测轮胎的接地面的振动来估计路面状况。 以这种方式，更准确的车道保持控制是可能的。

公开(公告)号：WO2011002345A8

公开(公告)日：2012-06-14

申请号：PCT/SE2009000335

申请日：2009-06-29

Applicant: VOLVO LASTVAGNAR AB ,  SVENSSON JAN-INGE ,  POHL JOCHEN ,  RAGNHULT STEN ,  HULTEN JOHAN

Inventor： SVENSSON JAN-INGE ,  POHL JOCHEN ,  RAGNHULT STEN ,  HULTEN JOHAN

IPC: B62D15/02 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60K31/0008 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/087 ,  B62D15/0265

Abstract: The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle during operation in order to avoid an undesired situation based on a current driving scenario characterized by the steps of - predicting if a first guiding force to a vehicle steering device is desired in order to avoid said undesired situation, and if the first guiding force is desired: - predicting a total guiding force comprising the first guiding force, which would be applied to the steering device for avoiding the undesired situation,. - comparing the predicted total guiding force with a limit value, and if the predicted total guiding force exceeds the limit value: - in advance deciding whether to apply said predicted total guiding force to the steering device for avoiding the undesired situation or not.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在操作期间辅助车辆驾驶员的方法，以便基于目前的驾驶场景避免不期望的情况，其特征在于以下步骤： - 预测是否需要对车辆转向装置的第一引导力，以便 避免所述不期望的情况，并且如果需要第一引导力： - 预测包括第一引导力的总引导力，其将被施加到转向装置以避免不期望的情况。 - 将预测的总引导力与极限值进行比较，以及如果预测的总引导力超过极限值： - 预先决定是否将所述预测的总引导力应用于转向装置以避免不期望的情况。

公开(公告)号：WO2012043665A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：PCT/JP2011/072254

申请日：2011-09-28

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  秋山 知範 ,  五十嵐 信之 ,  吉浜 勇樹

Inventor： 秋山　知範 ,  五十嵐　信之 ,  吉浜　勇樹

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 　車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車輌の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように車両の操舵と車輌の減速とを組み合わせて補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車輌の減速とを個別に制御する。

Abstract translation: 提供一种协助车辆在其行驶车道内行驶的车辆的转向和减速的技术，并且使车辆稳定地行驶。 提供了一种驾驶辅助装置，其使用车辆边界或不可驾驶区域的道路标记作为参考点来设定车辆能够行驶的行驶车道，并且当车辆偏离行驶车道时，协助车辆 通过组合车辆的转向和减速来在行驶车道内行驶。 当实际横摆率（Yrea）小于用于保持车辆离开行驶车道的目标横摆角速度（Ytrg）时，在辅助车辆在车内行驶时执行的车辆的转向和减速 驾驶车道根据目标横摆率（Ytrg）和实际横摆率（Yrea）之间的差（ΔY）被单独控制。

公开(公告)号：WO2012001786A1

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：PCT/JP2010/061184

申请日：2010-06-30

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  高島 亨 ,  西川 智久 ,  谷本 充隆 ,  成田 哲博

Inventor： 高島　亨 ,  西川　智久 ,  谷本　充隆 ,  成田　哲博

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D6/00 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2510/202 ,  B60W2710/182 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472

Abstract: 各種自動操舵がなされるにあたって操舵輪から伝達される操舵反力をドライバの操舵入力に干渉させることなく抑制する。　車輪（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）の各々に作用する制駆動力を該各々について個別に変化させることが可能な制駆動力可変手段（３００、６００）を備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、前記車両の目標運動状態に対応する目標状態量（γｔｇ）を設定する目標状態量設定手段と、予め設定された、前記目標状態量に対応する状態量（γ）及び前記車輪から操舵装置に伝達される操舵反力（Ｔ）と、前輪の左右制駆動力差（Ｆｆ）及び後輪の制駆動力差（Ｆｒ）との相対関係に基づいて、前記状態量及び操舵反力が、前記設定された目標状態量及び所定の目標操舵反力（Ｔｔｇ）となるように、前記制駆動力の目標値たる目標制駆動力を設定する目標制駆動力設定手段とを具備する。

Abstract translation: 公开了一种用于车辆的控制单元，其中，在不影响驾驶员输入的转向力的情况下，可以减轻在车辆上行使各种自动转向功能时从方向盘传递的转向反作用力。 具有制动/驱动力可变装置（300,600）的用于车辆（10）的控制单元（100），其可以单独地改变要作用在每个车轮（FL， FR，RL，RR）设置有：目标状态设定装置，用于设定与车辆的目标行驶状态相对应的目标状态量（Δtg）; 以及目标制动/驱动力设定装置，用于设定作为制动/驱动力的目标值的目标制动/驱动力，使得状态量和转向反作用力将成为目标量 - 基于与目标状态量相对应的预设状态量（θ）和转向反作用力（T（t）），分别设定的状态和规定的目标转向反作用力（Ttg） ）从车轮传递到转向装置，并且基于左右前轮（Ff）的制动/驱动力之间的差异与制动/驱动力之间的差异之间的相对关系 左后轮（Fr）。