公开(公告)号：CN103140403A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201180047726.5

申请日：2011-09-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范 ,  五十岚信之 ,  吉浜勇树

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

公开(公告)号：CN1796205A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200510135514.9

申请日：2005-12-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 尾崎真弘 ,  今泉隆司 ,  田中智规

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/088 ,  B60W10/16 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/12 ,  B60W2710/18 ,  B62D5/0472

Abstract: 可靠地产生避免偏离行车线所必要的横摆力矩。防止偏离行车线装置在选择标志FLSD是1的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S14～步骤S16)；在选择标志FLSD是2的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差，以及向预先选择的制动轮(步骤S8)施加制动力而得到的左右轮的制动力差，向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S17～步骤S19)在选择标志FLSD是0的情况下，利用左右轮的制动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S20及步骤S21)。

公开(公告)号：CN1611401A

公开(公告)日：2005-05-04

申请号：CN200410089689.6

申请日：2004-10-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 定野温 ,  上村吉孝 ,  尾崎真弘

IPC: B60T8/52 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085

Abstract: 本发明涉及车道偏离预防设备，所述车道偏离预防设备被配置用于当控制器(8)确定车辆具有偏离行驶的车道的倾向时沿车道偏离避免方向进行路径校正。控制器(8)组合偏航控制和减速控制来进行偏离预防控制，以便避免车道偏离。如果与转向方向相反的方向和车道偏离方向一致，则不启动偏航控制(步骤S10，S11)。优选地，控制器(8)根据车辆的加速和减速设置偏航力矩和车辆的减速的定时，并进行制动控制，使得实现这些设置(步骤S7－S9)。优选地，控制器(8)根据车辆的行驶状态计算沿车道偏离避免方向的目标偏航力矩，并考虑驾驶员的制动操作量计算减速量。

公开(公告)号：CN103140403B

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201180047726.5

申请日：2011-09-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范 ,  五十岚信之 ,  吉浜勇树

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

公开(公告)号：CN100540371C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200410089689.6

申请日：2004-10-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 定野温 ,  上村吉孝 ,  尾崎真弘

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085

Abstract: 本发明涉及车道偏离预防设备，所述车道偏离预防设备被配置用于当控制器(8)确定车辆具有偏离行驶的车道的倾向时沿车道偏离避免方向进行路径校正。控制器(8)组合偏航控制和减速控制来进行偏离预防控制，以便避免车道偏离。如果与转向方向相反的方向和车道偏离方向一致，则不启动偏航控制(步骤S10，S11)。优选地，控制器(8)根据车辆的加速和减速设置偏航力矩和车辆的减速的定时，并进行制动控制，使得实现这些设置(步骤S7-S9)。优选地，控制器(8)根据车辆的行驶状态计算沿车道偏离避免方向的目标偏航力矩，并考虑驾驶员的制动操作量计算减速量。

公开(公告)号：CN100488818C

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200510135514.9

申请日：2005-12-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 尾崎真弘 ,  今泉隆司 ,  田中智规

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/088 ,  B60W10/16 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/12 ,  B60W2710/18 ,  B62D5/0472

Abstract: 可靠地产生避免偏离行车线所必要的横摆力矩。防止偏离行车线装置在选择标志FLSD是1的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S14～步骤S16)；在选择标志FLSD是2的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差，以及向预先选择的制动轮(步骤S8)施加制动力而得到的左右轮的制动力差，向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S17～步骤S19)；在选择标志FLSD是0的情况下，利用左右轮的制动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S20及步骤S21)。

公开(公告)号：CN105263768B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201480031877.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 高桥明 ,  久保准 ,  佐佐木光雄

IPC: B60T8/1755 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/089 ,  B60T2210/13 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W40/114 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/00 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/202 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，即便在缓慢横滑的情况下，也能够确保稳定性。在本发明中，根据本车辆的行进方向区域的信息识别行驶路径的行驶路径规定线，识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线，至少在行进方向假想线与行驶路径规定线的夹角增大时，施加横摆力矩控制量以减小夹角。

公开(公告)号：CN105263768A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201480031877.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 高桥明 ,  久保准 ,  佐佐木光雄

IPC: B60T8/1755 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/089 ,  B60T2210/13 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W40/114 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/00 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/202 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，即便在缓慢横滑的情况下，也能够确保稳定性。在本发明中，根据本车辆的行进方向区域的信息识别行驶路径的行驶路径规定线，识别从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线，至少在行进方向假想线与行驶路径规定线的夹角增大时，施加横摆力矩控制量以减小夹角。

公开(公告)号：WO2012043665A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：PCT/JP2011/072254

申请日：2011-09-28

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  秋山 知範 ,  五十嵐 信之 ,  吉浜 勇樹

Inventor： 秋山　知範 ,  五十嵐　信之 ,  吉浜　勇樹

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 　車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車輌の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように車両の操舵と車輌の減速とを組み合わせて補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車輌の減速とを個別に制御する。

Abstract translation: 提供一种协助车辆在其行驶车道内行驶的车辆的转向和减速的技术，并且使车辆稳定地行驶。 提供了一种驾驶辅助装置，其使用车辆边界或不可驾驶区域的道路标记作为参考点来设定车辆能够行驶的行驶车道，并且当车辆偏离行驶车道时，协助车辆 通过组合车辆的转向和减速来在行驶车道内行驶。 当实际横摆率（Yrea）小于用于保持车辆离开行驶车道的目标横摆角速度（Ytrg）时，在辅助车辆在车内行驶时执行的车辆的转向和减速 驾驶车道根据目标横摆率（Ytrg）和实际横摆率（Yrea）之间的差（ΔY）被单独控制。

公开(公告)号：EP2623387A4

公开(公告)日：2018-04-18

申请号：EP11829218

申请日：2011-09-28

Applicant: TOYOTA MOTOR CO LTD

Inventor： AKIYAMA TOMONORI ,  IGARASHI SHINJI ,  YOSHIHAMA YUKI

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: Disclosed is a driving support apparatus for setting a traveling lane in which a vehicle can travel on the basis of a road marking to indicate a lane boundary or a traveling-prohibited region and performing support by combining steering of the vehicle and deceleration of the vehicle so that the vehicle is allowed to travel in the traveling lane if the vehicle is to be departed from the traveling lane, wherein the steering of the vehicle and the deceleration of the vehicle, which are to be performed when the support is performed so that the vehicle is allowed to travel in the traveling lane, are individually controlled depending on a difference ”Y between a target yaw rate Ytrg and an actual yaw rate Yrea if the actual yaw rate Yrea is smaller than the target yaw rate Ytrg in order not to allow the vehicle to exceed the traveling lane.