公开(公告)号：CN102001359B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201010263936.5

申请日：2010-08-25

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·施塔布赖

IPC: B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D6/003 ,  B60T8/1755 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/16 ,  B60W10/16 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/08 ,  B60W2030/082 ,  B60W2520/14 ,  B62D15/0265

Abstract: 本发明涉及一种用于车辆的行驶方向稳定系统。在用于影响车辆(1)的行驶方向的方法中，为了降低在驾驶员由于其例如感到吃惊而反应错误的行驶状态下的事故危险，提出监控与发生事件相关的行驶运行，由于该事件与在转向盘上预先给出的行驶方向有偏差地改变了车辆(1)行驶方向(3)，并且在确定这种事件时自动地干预行驶运行，借助于该干预将车辆(1)大致运动回在发生事件之前就有的原有的行驶方向。

公开(公告)号：CN103140403B

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201180047726.5

申请日：2011-09-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 秋山知范 ,  五十岚信之 ,  吉浜勇树

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

公开(公告)号：CN102267462A

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN201110121541.6

申请日：2011-05-11

Applicant: 株式会社万都

Inventor： 崔在范

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60W10/06 ,  B60W10/182 ,  B60W10/184 ,  B60W30/02 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0073 ,  B60W2540/18 ,  B60W2540/20 ,  B60W2710/182 ,  B60W2720/14

Abstract: 本发明公开了一种车道维持控制方法，其控制车辆精确地保持在给定车道上行驶。所述车道维持控制方法执行制动转向控制，其中，当车辆偏离车道时，向车辆的靠近车道的车轮施加制动扭矩，以产生用于车道维持的适合的力矩，这允许车辆最终在与车辆偏离车道的方向相反的方向上移动，产生了精确的车道维持。

公开(公告)号：CN100540371C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200410089689.6

申请日：2004-10-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 定野温 ,  上村吉孝 ,  尾崎真弘

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085

Abstract: 本发明涉及车道偏离预防设备，所述车道偏离预防设备被配置用于当控制器(8)确定车辆具有偏离行驶的车道的倾向时沿车道偏离避免方向进行路径校正。控制器(8)组合偏航控制和减速控制来进行偏离预防控制，以便避免车道偏离。如果与转向方向相反的方向和车道偏离方向一致，则不启动偏航控制(步骤S10，S11)。优选地，控制器(8)根据车辆的加速和减速设置偏航力矩和车辆的减速的定时，并进行制动控制，使得实现这些设置(步骤S7-S9)。优选地，控制器(8)根据车辆的行驶状态计算沿车道偏离避免方向的目标偏航力矩，并考虑驾驶员的制动操作量计算减速量。

公开(公告)号：CN100488818C

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200510135514.9

申请日：2005-12-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 尾崎真弘 ,  今泉隆司 ,  田中智规

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/088 ,  B60W10/16 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/12 ,  B60W2710/18 ,  B62D5/0472

Abstract: 可靠地产生避免偏离行车线所必要的横摆力矩。防止偏离行车线装置在选择标志FLSD是1的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S14～步骤S16)；在选择标志FLSD是2的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差，以及向预先选择的制动轮(步骤S8)施加制动力而得到的左右轮的制动力差，向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S17～步骤S19)；在选择标志FLSD是0的情况下，利用左右轮的制动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S20及步骤S21)。

公开(公告)号：CN101172482A

公开(公告)日：2008-05-07

申请号：CN200710180833.0

申请日：2004-11-12

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 定野温 ,  尾崎真弘 ,  上村吉孝

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T2201/08 ,  B60T2201/083

Abstract: 本发明涉及车道偏离防止设备。所述车道偏离防止设备配置为，当控制器确定车辆可能偏离驾驶车道时，在车道偏离避免方向执行路线校正。该车道偏离防止设备具有驾驶道路检测部分和车道偏离避免控制部分。驾驶道路检测部分配置为，确定主车辆行驶的驾驶道路的道路斜坡方向与道路弯曲方向。车道偏离避免控制部分配置为，基于主车辆的驾驶方向及由驾驶道路检测部分检测的道路斜坡方向与道路弯曲方向至少之一，启动车道偏离避免控制。

公开(公告)号：CN100339259C

公开(公告)日：2007-09-26

申请号：CN200410089687.7

申请日：2004-10-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 菅野隆资 ,  上村吉孝

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: 本发明涉及车道偏离预防设备。车道偏离预防设备配置成在系统操作开关为OFF的情况下，即使当驾驶员未集中驾驶操作时，也能避免车道偏离。车道偏离预防设备具有用于检测驾驶员状况是驾驶员不能觉察到主车辆正倾向偏离的状况的驾驶员状况检测部分或装置，以及当用于驾驶员指示用于避免车道偏离的控制制动操作的系统操作开关为OFF，用于避免偏离的制动控制为OFF，以及驾驶员状况检测部分或装置已经检测到驾驶员状况是驾驶员不能觉察主车辆正倾向偏离的状况时，用于将用于避免车道偏离的制动控制设置在可操作状态中的车道偏离避免控制装置。

公开(公告)号：CN1796206A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200510135217.4

申请日：2005-12-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岩坂武志

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60T8/17

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T8/1708 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/086

Abstract: 在本车辆牵引着被牵引车辆的情况下，本车辆也可以适当地避免偏离。防止偏离行车线装置在有偏离倾向且检测出牵引的情况下(步骤S41、步骤S44)，利用校正用横摆力矩Mt对通常的行车线避免偏离控制中使用的目标横摆力矩Ms进行校正(步骤S45、步骤S46)，该校正用横摆力矩Mt基于从被牵引车辆向本车辆的输入，该从被牵引车辆向本车辆的输入是由于利用该行车线避免偏离控制，本车辆产生避免偏离动作引起而产生的。

公开(公告)号：CN1522910A

公开(公告)日：2004-08-25

申请号：CN200410004874.0

申请日：2004-02-10

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 松本真次 ,  内藤原平 ,  田家智

IPC: B60T8/00 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025

Abstract: 在能够平衡车辆动力学稳定性控制系统与车道偏离防止控制系统的车辆动力学控制设备中，提供一个配合控制部分以进行车道偏离防止控制(LDP)与车辆动力学稳定性控制(VDC)之间的配合控制。当由LDP生成的偏航力矩方向与由VDC控制生成的偏航力矩方向相反时，配合控制部分对VDC控制比对LDP控制设置较高的优先级。反之，当由LDP生成的偏航力矩方向与由VDC控制生成的偏航力矩方向相同时，选择LDP所需的偏航力矩与VDC所需的偏航力矩中较高的一个作为最终所需偏航力矩，以防止过度控制，同时保持由VDC控制与LDP控制获得的效果。

公开(公告)号：CN108407809A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810050159.2

申请日：2018-01-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 伊藤广矩 ,  永江明 ,  猪俣亮 ,  池田将之

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/09 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60T8/246 ,  B60T8/172 ,  B60T8/17557 ,  B60T8/58 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/16 ,  B60T2210/24 ,  B60T2250/03 ,  B60T2250/04

Abstract: 本发明提供一种偏转控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的同时，使该车辆沿目标轨道行驶。偏转控制装置(17)利用左右车轮的制动力之差而实施使本车(1、2)偏转的偏转控制。该偏转控制装置在偏转控制中具有：计算单元(172、174)，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过偏转控制使本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将计算出的目标偏航角速度除以基于本车速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及控制单元(173)，其将目标偏航力矩施加在本车上而控制各车轮的制动力。