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公开(公告)号：KR101709911B1
公开(公告)日：2017-02-27
申请号：KR1020160134174
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其腹腔镜操作方法。 移动检测部分，用于输出对应于移动的接触部分的方向和大小的感测信息;以及接触部分，用于沿与接触的操作者的面部的移动方向和大小相对应的方向和尺寸移动， 以及操作命令生成器，用于生成并输出用于图像输入角度和图像输入角度中的至少一个的操作命令，使得可以控制腹腔镜的位置和图像输入角度 有一个效果。
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公开(公告)号：KR101703885B1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：KR1020100132813
申请日：2010-12-22
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/295 , A61B17/00 , A61B17/29
Abstract: 비틀림방식의회전구조및 이를이용한수술용인스트루먼트가개시된다. 수술용인스트루먼트에적용되는축방향회전구조에있어서, 수술용인스트루먼트의샤프트에형성된결합부에일단이결합하며, 수술용인스트루먼트의샤프트가연장되는축방향과평행하지않은경사부분을포함하는제1 회전수단을포함하는비틀림방식의축방향회전구조는수술부위에조작을가하는이펙터를수술용인스트루먼트가연장되는축방향으로회전시킬수 있으며, 샤프트를굴곡시키는구조및 축방향회전구조를제시함으로써, 수술용인스트루먼트사용시동작제어를용이하게할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 目的：提供扭转方法的旋转结构和使用其的手术器械，以便通过包括轴向旋转结构和轴弯曲结构来促进操作控制。 构成：外科器械包括驱动单元，轴（120），执行器（130），旋转轴（125），组合单元（135），接触点（140a，140b），方向改变单元 150a，150b）和旋转单元（160a，160b）。 轴向是手术器械和/或轴的延伸方向。 效果器与手术器械的一端组合并且插入到患者中以与外科部件接触。
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公开(公告)号：KR1020160124057A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134174
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101643188B1
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020110083013
申请日：2011-08-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명에따른수술기구용굴곡장치는나선형구조를갖는선재부사이에나선의피치방향으로돌기부가구성됨으로써, 전체적으로간단한구조로말단작동부의굴곡조작력을원활하게전달할수 있고, 특히리스트부가굴곡된상태에서보다견고한지지력이확보될수 있도록하여수술기기의신뢰성을높일수 있는효과를갖는다.
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公开(公告)号：KR200479723Y1
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：KR2020150005619
申请日：2015-08-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술용로봇암의 RCM 구조가개시된다. 로봇암의단부에수술용인스트루먼트를장착하여, 인스트루먼트가원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를중심으로회전하도록작동되는수술용로봇암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를연결한가상의선을기준으로일측과타측으로모두회전가능하도록베이스에결합되는제1 링크부와, 제1 링크부에회전가능하도록결합되며, 그단부에인스트루먼트가장착되는제2 링크부를포함하는수술용로봇암의 RCM 구조는, 베이스에대해 360도회전가능한구조로링크부를구성함으로써, 수술용인스트루먼트가 RCM 포인트를중심으로회전할수 있는범위를대폭향상시킬수 있으며, 이에따라수술용로봇암이 RCM을유지하면서보다넓은범위에서작동되도록할 수있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160013533A
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：KR1020160006712
申请日：2016-01-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制和补偿手术机器人运动的方法和装置。 用于控制与包括在主体一侧的外科器械的操作处理单元相结合的外科手术机构的运动的装置包括：图像信息生成单元，用于生成与由外科手术区域成像所提供的图像信号相对应的图像信息 相机; 识别点信息分析单元，在与指定维度的图像帧相对应的每个图像信息处，生成识别点和预定参考点之间的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，生成关于两个连续分析信息之间的距离和角度的位移信息; 以及控制指令产生和输出单元，其输出控制命令，以调整操作处理单元的位置，以便在位移信息中包括的距离和角度达到位移值0。 由于外科手术机器人可以将仪器等插入到身体中时移动到适当的位置，所以不需要手术机器人的位置移动的预备和随后的程序，本发明的装置可以缩短操作时间 并减轻医生的疲劳。
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公开(公告)号：KR101590163B1
公开(公告)日：2016-01-29
申请号：KR1020090094123
申请日：2009-10-01
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇및 이를커버하는멸균드레이프가개시된다. 멸균드레이프에의해커버되는수술용로봇으로서, 고정부위를가지는멸균드레이프가수술용로봇에부착되고, 수술용로봇에는, 고정부위에상응하는위치에, 멸균드레이프가부착될수 있도록제1 고정수단이형성되는것을특징으로하는수술용로봇은, 멸균드레이프가고정될부위를미리지정해놓거나, 멸균드레이프가고정될부위를사용자의선택에따라결정할수 있도록함으로써, 멸균드레이프를정확한위치에서수술용로봇에고정시킬수 있고, 멸균드레이프에미리개방홀을천공해둠으로써멸균드레이프가커버된상태에서도멸균어댑터나클램프를쉽게장착할수 있으며, 복수의로봇암 각각에대응하도록암부를형성함으로써복수의로봇암이구비된수술용로봇을한꺼번에드레이핑할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150126579A
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：KR1020150149046
申请日：2015-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统及其腹腔镜控制方法。 外科手术机器人系统包括：接触表面单元，其沿与方向和尺寸相对应的方向移动和变化，尺寸与患者的与其接触的面部的运动的方向和尺寸相对应; 运动检测单元，其输出与接触表面移动并改变的方向和尺寸相对应的感测信息; 以及控制命令生成单元，其通过使用感测信息生成并输出关于视觉单元的位置和图像输入角度的一个或两个的控制命令。 因此，本发明仅通过外科医生试图看到外科手术领域的动作来控制腹腔镜的位置和图像输入角度。
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公开(公告)号：KR1020150114456A
公开(公告)日：2015-10-12
申请号：KR1020150132997
申请日：2015-09-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于控制和补偿手术机器人的运动的方法和装置。 用于补偿与身体部分的一侧具有外科器械的手术操作处理单元相结合的手术机器人的运动的装置， 图像信息生成单元，其生成与通过从相机单元捕获操作位置的图像而创建的图像信号相对应的图像信息; 识别点信息分析单元，其创建关于从对应于预定数量的图像帧的图像信息和预定参考点识别的识别点之间的距离和角度的分析信息; 变化分析单元，其创建关于连续创建的两条分析信息之间的距离和角度的变化信息; 控制命令产生和输出单元，其创建并输出用于调整外科手术操作处理单元的位置的控制命令，使得包含在变化信息中的距离和角度的变化可以为0（零）。 根据用于补偿外科手术机器人的运动的装置，在手术机器人的状态下将外科手术机器人移动到适当的位置不需要外科手术机器人的位置移动的预处理和后处理 因此，可以缩短操作时间并减少医生的疲劳。
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公开(公告)号：KR101550451B1
公开(公告)日：2015-09-07
申请号：KR1020100076924
申请日：2010-08-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇암의 RCM 구조가개시된다. 로봇암의단부에수술용인스트루먼트(instrument)를장착하여, 인스트루먼트가원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를중심으로회전하도록작동되는수술용로봇암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스에제1 축을기준으로회전하도록축결합되는제1 링크부와, 제1 링크부에제2 축을기준으로회전하도록축결합되는제2 링크부와, 제2 링크부에제3 축을기준으로회전하도록축결합되며, 그일부에인스트루먼트가장착되는인터페이스(interface)가형성된인스트루먼트홀더(holder)를포함하되, 제1 축이가상의평면과만나는제1 지점, 제2 축이평면과만나는제2 지점, 제3 축이평면과만나는제3 지점및 RCM 포인트는평행사변형을이루고, 인스트루먼트는인터페이스에결합되는하우징과하우징으로부터길이방향으로연장되는샤프트를포함하며, 샤프트가제3 지점과 RCM 포인트를연결하는가상의직선에일치하여위치하도록, 하우징이인터페이스에결합되는것을특징으로하는수술용로봇암의 RCM 구조는, 수술용로봇암에적용되는평행사변형 RCM 구조에있어서인스트루먼트샤프트가이상적인제어대상축에위치하도록함으로써, 제어의유효범위를잃지않고, RCM 구조의설계과정에서부터미리설정된제어대상축을기준으로수술용인스트루먼트의 RCM 작동을제어할수 있다.
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