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公开(公告)号：CN101645644B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910072839.5
申请日：2009-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明提供的是一种永磁复合式异步联轴器。包括内置切向式永磁磁极主动转子、复合式从动转子、隔离罩三个部分。本发明通过磁场耦合实现传动，是一种主动侧与从动侧存在有转差的永磁异步联轴器。特别是一种主动侧转子采用内置切向式永磁结构，从动侧转子采用复合式结构，且依靠涡流形成从动侧转子磁场的永磁异步联轴器。本发明的克服了现有永磁异步联轴器的缺点，改进了性能，拓展了适用范围，能在全转差范围内，无论是轻载、重载，还是低速、高速等传动场合以及稳态、动态过程中，都具有优异的机械特性。
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公开(公告)号：CN101969241A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010511292.7
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有轴向和横向磁场特征的高功率密度电机。是由定子、转子、端盖、轴、定子轴承、端盖轴承组成的盘式结构的永磁电机；转子固定安装在轴上，轴两端分别与定子轴承和端盖轴承安装在一起；定子轴承安装在定子轴承室内；端盖轴承安装在端盖轴承室内；使用螺钉，利用定子外侧隔磁环上的通孔和端盖上的螺纹孔，将定子与端盖固定在一起。本发明改进了传统电机的结构和电枢绕组的放置方式，使绕组的端部也能够参与电机的机电能量转换，进而提高了电机的功率密度和整体性能。
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公开(公告)号：CN101505076A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071519.8
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下球形电机推进器。定子铁心为球形，球形定子铁心表面沿大圆开有三个相互垂直的槽，槽内分别放置三相集中绕组，绕组两两垂直，三相绕组的线圈通过电缆线接到水下密封插头上，定子铁心外面包有与其固定在一起的球形密封壳，球壳形的外转子通过橡胶轴承套在密封壳上，橡胶轴承表面开有水槽，在两个橡胶轴承之间为转子铁心，在转子铁心和密封壳之间留有微小的缝隙，转子铁心、橡胶轴承与转子外壳结合在一起，螺旋桨桨叶直接固定在转子外壳上。本发明实现了水下电机推进器的矢量推进，在提高了推进器性能的同时，可使水下工作装置简化机械结构，减轻质量、缩小体积，具有更好的应用性和更高的可靠性。
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公开(公告)号：CN101369767A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137258.0
申请日：2008-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K29/00 , H02K29/06 , H02K1/27 , H02K5/04 , H02K5/124 , H02K5/132 , H02K5/22 , H02K7/08 , B63H21/17
Abstract: 本发明提供的是一种水下一体化电机推进器。它包括由定子铁芯、转子构成的直流无刷电动机；定子铁芯安装在固定在基座上的轴上，定子铁芯外表面开槽，电枢绕组位于开槽内；转子支架通过轴承安装在轴上，由永磁材料制成的磁极安装在转子支架上；在基座上固定有密封壳，密封壳的顶部带有套筒安装轴，套筒安装在安装轴上；电枢绕组的电缆线通过密封插头引出。本发明从根本上消除了机械减速机构和输出轴对水下电机推进器性能的影响，尺寸小，重量轻，推进效率高；解决了水下电机推进器的密封问题，避免采用复杂的动密封装置。提高了水下电机推进器的可靠性，即使螺旋桨被水下障碍物缠住或卡住时，推进电机仍能工作，确保推进器不受损坏。
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公开(公告)号：CN119575956B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510134240.9
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请提供了一种基于迫切度优先级调控的双无人艇协同工作方法及装置，该方法根据双无人艇的虚拟领航者的目标航行路径引导双无人艇协同执行目标任务，在执行过程中，实时监测内侧无人艇的航行速度和两艇间距，并据此计算内侧与外侧无人艇的最大曲率，以根据当前所处航行位置的内外侧无人艇最大曲率以及下一个路径点的曲率判断是否需调整期望间距，在无需调整期望间距的情况下，计算横向和纵向距离保持迫切度，并利用横向与纵向距离保持迫切度来确定目标追击、横向距离保持及纵向距离保持等行为的优先级，从而实现了根据实时航行情况动态调整行为优先级，提高了编队控制的灵活性和适应性，并提高了执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116123157B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310054291.1
申请日：2023-02-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种利用相变点实现气液二相介质弹簧刚度调整的深水压力补偿器设计方法及其补偿方法。基于气液二相介质弹簧刚度系数软化，根据低频声源工作深度关联选择特定工作介质，该工作介质由多种具有不同相变点的可压缩气体配比而成，通过对工作介质进行设计可控制实现与工作深度相关联匹配的具有多个相变点组合的工作介质；通过温控法对相变工作点进行微移动控制与延迟稳定；根据工作深度范围，关联选定多种气体组分组成气液二相介质弹簧的工作介质，并根据工作深度范围与相变点曲线对特定工作介质配比进行设定，实现多相变点阶梯刚度系数软化；基于工作介质的相变点设置控制及控制曲线设计，可设计出深水压力补偿器，用以解决大深度条件下声源等深水设备的压力补偿问题。
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公开(公告)号：CN119718076A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411778640.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨爱威尔科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及虚拟现实触交互技术领域，且公开了一种虚拟现实触觉反馈交互系统，包括有：接触模块、感应模块、感知信息提取以及信息反馈模块；所述接触模块设置为电刺激设备以及柔性电极阵列，接触模块与所述感应模块连接，采集人们在虚拟环境中与不同物体以及事件进行联系的反应，为人们提供接近现实中的感受；所述感应模块包括相应的驱动电路，产生表征当前虚拟环境中参数的信号，通过感应模块将人们的皮肤与虚拟环境进行接触；所述感知信息提取分别针对触觉感应、嗅觉感应以及听觉感应；所述信息反馈模块包括头戴式虚拟投影设备，通过电刺激设备以及柔性电极阵列对人体产生刺激以及触觉上的反馈，渲染后的信息进行处理并传递到反馈模块。
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公开(公告)号：CN119521108A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411539648.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息技术领域和水声工程技术领域，具体涉及特征信息传感检测MEMS芯片微系统和应用于水下的频域特征信息传感检测微系统及工作方法。所述特征信息传感检测MEMS芯片微系统由特征传感芯片、特征信息处理芯片、特征信息检测芯片和目标检测芯片集成封装而成。针对水下应用，具体体现为频域特征信息传感检测微系统，采用频域特征传感芯片，针对外界频域特征信息进行针对性敏感并输出电学信号；所述特征信息处理芯片，对特征传感信号进行匹配处理；所述特征信息检测芯片，负责根据动态阈值判断特征信息有无，给出结果；所述目标检测芯片，依据目标特征预置向量组进行逻辑过滤检测，判断目标有无，输出结果。所述微系统，具有选择性高灵敏获取水下频域特征信息的能力并具有特征信息或目标检测的能力，兼具极低功耗和小尺度特点，适合搭载无人小平台完成监测预警任务。支持广域边界内外基于特征信息有无的快速边缘决策。
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公开(公告)号：CN118999549B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411487837.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本公开提供了一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质，包括：惯性导航系统基于姿态、速度信息和初始位置计算航行器的第一位置姿态数据；基于所述水深数据和姿态、速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于第一位置姿态数据和第二位置姿态数据计算运动更新信息建立变尺度先验海底地形图；基于所述初始位置和预测的误差范围建立初始全对称多胞形，基于所述运动更新信息和所述变尺度先验海底地形图对所述初始全对称多胞形进行更新，得到量测更新全对称多胞形；基于所述量测更新全对称多胞形计算所述航行器的估计位置，基于所述估计位置对所述惯性导航系统的累计误差进行修正。
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公开(公告)号：CN118999547A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411264086.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下多传感器融合匹配定位技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯滤波的海底地形与重磁的融合匹配方法、程序、设备及存储介质。本发明将海底地形对应点选取转换为图同构问题，提高了对应点选取的准确性及鲁棒性；采用基于等值线最近点迭代的海底重磁信息对应点选取算法，提高了对应点选取的准确性；采用基于滤波的点集配准算法，将旋转平移参数的求解转化为滤波问题，使得旋转平移参数在动态空间中探索，采用非线性贝叶斯滤波对问题进行优化，使得算法收敛到全局最优解；采用贝叶斯滤波将重磁匹配结果、地形匹配结果、惯导结果进行数据融合，得到位姿的最优估计。
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