公开(公告)号：WO2011064825A1

公开(公告)日：2011-06-03

申请号：PCT/JP2009/006446

申请日：2009-11-27

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  片岡寛暁

Inventor： 片岡寛暁

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/167 ,  B60T2201/08 ,  G06K9/00798

Abstract: 　運転支援ＥＣＵ１は、カメラ２が撮像した車両前方の走行路面の画像を用いて、上記走行路面の区画線を検出するとともに区画線が存在しない区間に仮想的な区画線を設定し、上記区画線と上記仮想的な区画線とに基づいて上記車両を制御して上記運転支援を行い、上記仮想的な区画線から上記車両が逸脱する場合に警告を報知する。また、運転支援ＥＣＵ１は、上記車両の状態を検出し、当該状態を示す情報を車両情報として算出し、上記車両情報が予め定められた解除条件を満たす場合に上記運転支援を解除し、上記運転支援が解除された場合には上記警告を禁止する。

Abstract translation: 驱动辅助ECU（1）检测行驶路面上的分隔线，并且在车辆前方的行驶路面上使用图像在不存在分割线的部分中设定虚拟分隔线，图像被 照相机（2），并且控制车辆基于划分线和虚拟分隔线提供驾驶辅助，并且当车辆偏离虚拟分隔线时发出报警。 此外，驾驶辅助ECU（1）检测车辆的状态，计算指示状态的信息作为车辆信息，当车辆信息满足预定的取消条件时取消驾驶辅助，并且当驾驶辅助被取消时禁止报警 。

公开(公告)号：WO2010023266A1

公开(公告)日：2010-03-04

申请号：PCT/EP2009/061113

申请日：2009-08-28

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

Inventor： BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

IPC: B60T8/1755 ,  B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/12 ,  B62D1/28

Abstract: Verfahren zur Vermeidung einer Instabilität/Stabilisierung für ein LKS-System, wobei eine Regelung zur Fahrzeugquerführung mit einer Begrenzung auf eine Sollkrümmung rückgekoppelt ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Begrenzungsdifferenz über einen Rückkopplungszweig derart auf die Sollkrümmung wirkt, dass diese Sollkrümmung der maximal linear regelbaren Krümmung entspricht.

Abstract translation: 避免了对LKS系统，其中用于车辆的控制横向与限制引导到反馈的期望的曲率的不稳定性/稳定的方法，其特征在于横跨的反馈路径的极限差这样作用在目标曲率，这种所期望的最大线性可变曲率对应的曲率 ，

公开(公告)号：WO2009106162A1

公开(公告)日：2009-09-03

申请号：PCT/EP2008/065303

申请日：2008-11-11

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SIMON, Stephan

Inventor： SIMON, Stephan

IPC: B60T7/22 ,  B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  B62D6/00 ,  B60Q1/52 ,  G08G1/16 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs (2), bei dem über Sensoren (16) des Fahrzeuges (2) Fahrzustandsgrößen (v, a, q, ω, n) erfasst oder ermittelt werden und eine Kamera (12) des Fahrzeuges (2) einen Erfassungsbereich (14) einer Straßenszene (1) zumindest vor dem Fahrzeug (2) erfasst und Bildsignale (S12) ausgibt. Aus den Bildsignalen (S12) wird ermittelt, ob sich in dem Erfassungsbereich (14) ein weiteres Fahrzeug (7, 8, 9) befindet, das Blinksignale ausgibt. In Abhängigkeit der ermittelten Fahrzustandsgrößen (v, a, q, ω, n) des Fahrzeuges (2) und in Abhängigkeit der Ermittlung, ob andere Fahrzeuge (7, 8, 9) einen Richtungswechsel anzeigen, kann die Ausgabe von Informationssignalen, insbesondere Warnsignalen, an den Nutzer erfolgen und/oder eine selbsttätige Fahrerassistenzregelung durchgeführt werden, bei der Steuerungssignale für Eingriffe in eine Fahrzeug-Steuerung für eine Längs- und/oder Querregelung, insbesondere eine Abstandsregelung, ausgegeben werden. Hierbei können jeweils verschiedene mögliche Steuereingriffe ermittelt und durchgeführt werden. Weiterhin sind eine entsprechende Steuereinrichtung und das hierdurch ermöglichte Fahrzeug vorgesehen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于由所述车辆（2）的驱动状态变量的传感器（16）来辅助车辆（2）中，用户（V，A，Q，...，N）被检测或确定，并且的照相机（12） 在车辆（2）和图像信号（S12）输出的前面在街道场景（1）的检测区域（14）至少检测到的车辆（2）。 从图像信号（S12），则确定在其他车辆的检测区域（14）是否（7,8，9），输出闪烁信号。 在该车辆（2）和确定的函数的驱动状态变量（V，A，Q，...，N）的功能是否其他车辆（7，8，9）表示方向的变化，信息信号的输出，特别是报警信号可以， 给用户和/或自动的驾驶辅助控制可以执行由，是在控制信号中输出用于在车辆控制系统干预的纵向和/或横向控制，特别是距离调节。 在这里，每个不同的可能的控制动作可确定并实施。 此外，相应的控制装置，从而使车辆被提供。

公开(公告)号：WO2009037147A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/061901

申请日：2008-09-09

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  HILLENBRAND, Stefan ,  HAAS, Hardy ,  GERDES, Manfred ,  STOLPE, Ingo ,  NAPOLSKICH, Wadim ,  SACKMANN, Martin ,  ZIEGLER, Peter

Inventor： HILLENBRAND, Stefan ,  HAAS, Hardy ,  GERDES, Manfred ,  STOLPE, Ingo ,  NAPOLSKICH, Wadim ,  SACKMANN, Martin ,  ZIEGLER, Peter

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/00 ,  B60W10/08 ,  B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/12 ,  B60W10/10

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/14 ,  B60T2260/02 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/045

Abstract: Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug wird vom Fahrer ein Lenkwinkel vorgegeben, der über ein Lenksystem in einen Radlenkwinkel umgesetzt wird. Mittels eines Zusatzaktuators wird eine Momentenverteilung zwischen mindestens einem linken und einem rechten Fahrzeugrad durchgeführt. Über die Momentenverteilung wird eine veränderliche Lenkübersetzung realisiert, indem über die Lenkwirkung des Zusatzaktuators auf die Fahrzeugbewegung dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel ein Zusatzlenkwinkel überlagert wird.

Abstract translation: 在用于车辆执行的转向操作的方法，转向角是由驾驶员，其经由转向系统中的车轮转向角转换给出。 通过Zusatzaktuators的装置执行至少一个左和右车轮之间的扭矩分配。 经由可变转向传动比的扭矩分布通过附加转向角叠加在Zusatzaktuators到车辆运动到由驾驶员预定转向角的转向效果实现。

公开(公告)号：WO2008117885A1

公开(公告)日：2008-10-02

申请号：PCT/JP2008/056514

申请日：2008-03-26

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  沖田敏宣

Inventor： 沖田敏宣

IPC: B60W30/08 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/12 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D107/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/09 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B60W2420/52 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/0265 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: 衝突回避ＥＣＵ１は、基本走行軌跡推定部１２において、自車両の推定カーブ半径に基づく走行軌跡を推定し、変更走行軌跡推定部１５において、自車両と白線との相対的な位置関係に基づいて、自車両と白線との離間距離を求め、この離間距離を維持した状態で白線に沿った経路を変更走行軌跡として推定する。衝突判定部１７では、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われていない場合には、基本走行軌跡推定部１２で推定された基本走行軌跡に基づいて衝突判定を行い、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われている場合には、走行軌跡を変更走行軌跡推定部１５で推定された変更走行軌跡に変更して衝突判定を行う。

Abstract translation: 在碰撞避免ECU（1）中，由基本行驶轨迹估计部（12）估计基于车辆的估计曲线半径而确定的行驶轨迹，通过以下方式获得车辆与白线之间的距离 基于车辆与白线之间的相对位置关系，改变行驶轨迹估计部分（15），并且保持所获得的距离，沿着白线的路线被估计为改变的行进轨迹。 当没有执行自动转向控制和偏差报警控制时，碰撞确定部分（17）基于由基本行驶轨迹估计部分（12）估计的基本行进轨迹执行碰撞确定。 当正在执行自动转向控制和偏差报警控制时，行驶轨迹被改变为由改变行驶轨迹估计部分估计的改变的行驶轨迹（15）。

公开(公告)号：WO2006069915A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：PCT/EP2005/056759

申请日：2005-12-13

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SCHICK, Jens ,  WUERZ-WESSEL, Alexander ,  SICKERT, Stefan

Inventor： SCHICK, Jens ,  WUERZ-WESSEL, Alexander ,  SICKERT, Stefan

IPC: B60K28/06 ,  B62D1/16 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B60K28/066 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/087 ,  B62D1/16

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fahrzustandsüberwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Vorrichtung zum Anzeigen eines anormalen Fahrzustands des Kraftfahrzeugs durch Erzeugung einer spürbaren Vibrations- oder Rüttelbewegung einer Lenksäule (4) des Kraftfahrzeugs. Es ist vorgesehen, dass die Fahrzustandsüberwachungseinrichtung einen wiederaufladbaren mechanischen Energiespeicher (2) zur Speicherung einer begrenzten Energiemenge und zur Freisetzung mindestens eines Teils der gespeicherten Energiemenge in Form einer Drehbewegung mit einer überlagerten Vibrations- oder Rüttelbewegung umfasst, die auf die Lenksäule (4) übertragbar ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机动车辆的驱动状态监控装置，其具有用于通过产生可察觉的振动或摇动该机动车辆的转向柱（4）的移动显示机动车辆的异常行驶状态的装置。 据设想，驱动状态监测装置包括一个可再充电的机械能存储装置（2），用于存储能量的量有限，并至少具有叠加振动释放能量的储存量的一部分在旋转运动的形式，或者在转向柱摇动运动（4）是可转移 ，

公开(公告)号：WO2005110826A1

公开(公告)日：2005-11-24

申请号：PCT/EP2005/005164

申请日：2005-05-12

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  RAAB, Markus

Inventor： RAAB, Markus

IPC: B60T8/00

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/008 ,  B62D9/002

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurhaltung und ein Spurhaltungsystem für ein Fahrzeug (5), wobie die Referenz-Fahrspur (10) ermittelt und mit dem aktuellen Fahrtrichtungsverlauf (42) verglichen wird. Wenn das Vergleichsergebnis angibt, dass das Fahrzeug die Referenz-Fahrspur (10) verlässt oder ein Verlassen bevorsteht wird ein dem Verlassen der Referenz-Fahrspur (10) entgegenwirkendes Korrektur-Giermoment Fahrer unabhängig erzeugt. Zur Erzeugung des Korrektur-Giermoments werden Rad individuelle Radmomente hervorgerufen. Dabei wird zur Erzielung einer vorgebbaren, gewünschten Rückwirkung am Lenksystem des Fahrzeugs (5) eine Soll-Momentenverteilung ermittelt und die Radmomente werden gemäss der ermittelten Soll-Momentenverteilung eingestellt.

Abstract translation: 本发明涉及跟踪的方法和用于车辆（5）的跟踪系统，所述基准行车路线（10）来确定wobie并且与场（42）的实际驱动方向相比较。 当比较结果指示所述车辆离开基准车道（10）或一个出发是基准车道的即将离开被抵消，产生（10）的校正横摆力矩独立于驾驶员。 为了产生修正横摆力矩轮引起各个车轮的扭矩。 在这种情况下，所希望的扭矩分配，以便获得预定的，期望将车辆（5）和所述车轮转矩根据所确定的标称扭矩分配设定的转向系统的反馈来确定。

公开(公告)号：WO2005013025A1

公开(公告)日：2005-02-10

申请号：PCT/GB2004/003291

申请日：2004-07-29

Applicant: TRW LIMITED ,  HEENAN, Adam, John ,  OYAIDE, Andrew, Oghenovo

Inventor： HEENAN, Adam, John ,  OYAIDE, Andrew, Oghenovo

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0248 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G05D2201/0213

Abstract: A lane detection apparatus for a host vehicle (10), the apparatus comprising: a first sensing means (14), which provides a first set of data dependent upon features of a part of the road ahead of the host vehicle; a second sensing means (13), which provides a second set of data dependent upon features of a part of the road ahead of the host vehicle; and a processing means (17) arranged to estimate the location of lane boundaries (11, 12) by interpreting the data captured by both sensing means. The second sensing means (13) may have different performance characteristics to the first sensing means (14). One or more of the sensing means may include a pre-processing means (15, 16), which is arranged to process the "raw" data provided by the sensing means to produce estimated lane boundary position data indicative of an estimate of the location of lane boundaries (11, 12). The fusion of the data points can be performed in many ways, but in each case the principle is that more reliable raw data points or de-constructed data points are given preference over, or are more dominant than, less reliable data points. How reliable the points are at a given range is determined by allocating a weighting to the data values according to which sensing means produced the data and to what range the data values correspond.

Abstract translation: 一种用于主车辆（10）的车道检测装置，所述装置包括：第一感测装置（14），其提供取决于所述主车辆前方道路的一部分的特征的第一组数据; 第二感测装置（13），其根据本车辆前方道路的一部分的特征提供第二组数据; 以及布置成通过解释由两个感测装置捕获的数据来估计车道边界（11,12）的位置的处理装置（17）。 第二感测装置（13）可以具有与第一感测装置（14）不同的性能特性。 感测装置中的一个或多个可以包括预处理装置（15,16），其被设置为处理由感测装置提供的“原始”数据，以产生估计的车道边界位置数据，该车道边界位置数据指示 车道边界（11,12）。 数据点的融合可以以许多方式执行，但是在每一种情况下，原理是将更可靠的原始数据点或去构造的数据点优先于较不可靠的数据点，或者比较不可靠的数据点更为显着。 通过根据哪个感测装置产生数据以及数据值对应的范围为数据值分配加权来确定点在给定范围内的可靠性。

公开(公告)号：WO2004106119A1

公开(公告)日：2004-12-09

申请号：PCT/EP2004/005383

申请日：2004-05-18

Applicant: VOLKSWAGEN AG ,  SINNHUBER, Ruprecht ,  WOHLLEBE, Thomas ,  VAN JAN, Tycho

Inventor： SINNHUBER, Ruprecht ,  WOHLLEBE, Thomas ,  VAN JAN, Tycho

IPC: B60R21/01

CPC classification number: B60R21/013 ,  B60R2021/01034 ,  B60R2021/01311 ,  B60R2021/01313 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/089

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Sicherheitssystern (1) in einem Kraftfahrzeug mit zumindest einer Vorrichtung zur Erfassung eines kritischen Fahrzeugzustandes und mit zumindest einer Insassenschutzeinrichtung, wobei bei Erkennen eines kritischen Fahrzeugzustandes in Abhängigkeit mindestens eines Signals mindestens eines Sensors der Vorrichtung zur Erfassung des kritischen Fahrzeugzustandes zumindest ein Signal zur Vorkonditionierung und/oder Aktivierung und/oder Auslösung der zurnindest einen Insassenschutzeinrichtung generierbar ist, wobei die zurninclest eine Vorrichtung zur Erfassung eines kritischen Fahrzeugzu standes ein Fahrspur-Assistenz-Systern (2) ist, mit dem mindestens einem Sensor ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur erfassbar ist und aus dem mindestens einen Signal des mindestens einen Sensors der Grad einer Fahrspur-Überschreitung ableitbar ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种Sicherheitssystern（1）在与至少一个装置的机动车，用于检测临界车辆状态和具有至少一个乘员保护装置，其中当响应于所述装置的至少一个传感器的至少一个信号，用于检测临界车辆状态检测临界车辆状态的，至少一个信号 可用于预处理和/或活化和/或zurnindest的乘员保护装置，其中所述zurninclest事先检测临界Fahrzeugzu车道援助systern（2），与所述至少一个传感器的装置是从车道无意离开检测的释放而产生 并从所述至少一个传感器，车道交叉的程度的所述至少一个信号导出的。

公开(公告)号：WO2004083014A1

公开(公告)日：2004-09-30

申请号：PCT/EP2004/000843

申请日：2004-01-30

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  FRITZ, Hans

Inventor： FRITZ, Hans

IPC: B62D1/28

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087

Abstract: Bei einem System (100) zur Spurhaltelenkunterstützung in einem Fahrzeug wird die Position des Fahrzeuges relativ zur Fahrspur mit Hilfe einer Lageerkennungseinrichtung ermittelt und der Bestimmung eines Soll-Lenkwinkels in einem Fahrspurregler zugrunde gelegt, aus dem ein Soll-Lenkmoment bestimmt wird, welches einem vom Fahrer erzeugten Fahrer-Lenkmoment überlagert und einer die lenkbaren Räder beaufschlagenden Lenkvorrichtung (4) zugeführt wird. Dem Fahrspurregler (11) ist eine weitere, separat ausgebildete Berechnungseinheit (12) mit einer inversen Lenkaktuatorfunktion nachgeschaltet, in der aus dem Soll-Lenkwinkel des Fahrspurreglers das Soll-Lenkmoment bestimmt wird.

Abstract translation: 在用于车道保持系统（100）的辅助转向在车辆中，车辆的位置由位置检测装置以及基于一个行车道控制器，从该目标转向转矩判定驾驶员的其中一个上的目标转向角相对于车道确定 产生的驾驶员的转向转矩叠加和转向轮的行为（4）被提供在转向装置上。 行车道控制器（11）是与Lenkaktuatorfunktion，目标转向转矩从行车道控制器的目标转向角来确定在逆下游连接一个进一步，单独形成的计算单元（12）。