公开(公告)号：NO872446A

公开(公告)日：1987-06-11

申请号：NO872446

申请日：1987-06-11

Applicant: KNEPPER HANS REINHARD

Inventor： KNEPPER HANS-REINHARD

IPC: G05D20060101 ,  G05D1/02 ,  G05D

CPC classification number: G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  G05D2201/0216

公开(公告)号：KR1020170123927A

公开(公告)日：2017-11-09

申请号：KR1020160053255

申请日：2016-04-29

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 이재훈 ,  박종일

IPC: A01D34/00 ,  A01D34/86 ,  A01D34/84 ,  A01B69/00 ,  A01B39/18 ,  G01P15/14 ,  G01C19/00 ,  G01V3/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01D34/008 ,  G01C17/38 ,  G01C25/005 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  A01B39/18 ,  A01B69/004 ,  A01D34/84 ,  A01D34/86 ,  G01C19/00 ,  G01P15/14 ,  G01V3/08 ,  G05D1/0212 ,  Y10S901/01

Abstract: 본발명의해결과제를달성하기위하여, 본발명의일 실시예에따르는자율주행을수행하는잔디깎기로봇은, 상기잔디깎기로봇의외관을형성하는본체, 상기본체를이동시키는구동바퀴, 상기잔디깎기로봇의자세와관련된정보를감지하는센서및 상기센서의캘리브레이션을수행하여상기센서와관련된파라미터를설정하기위해, 상기잔디깎기로봇의작동영역에서상기본체를기 설정된패턴으로이동시키도록상기구동바퀴를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 为了实现本发明，所述割草用于根据本发明的一个实施方式的机器人，驱动轮进行自主导航，割草以移动体的挑战，所述主体限定割草机器人的外观 为了进行传感器的校准和用于检测与机器人来设置与所述传感器相关联的参数的姿势信息的传感器，所述驱动轮移动主体组以预定的图案在割草机器人的动作区域 以及用于控制控制单元的控制单元。

公开(公告)号：KR1020150040556A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：KR1020130119212

申请日：2013-10-07

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 박재현 ,  최성록 ,  유원필

IPC: A01B39/18 ,  A01B69/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  G05D2201/0208

Abstract: 본발명은제초로봇의제초경계영역, 제초상태인식장치및 그방법에관한것으로서, 구체적으로, 제초로봇의자동제초를위한제초경계영역인식및 제초상태인식기술에관한것이다. 본발명은지면의제초상태에따른상기지면의환경데이터를획득하는지면상태측정부, 지면환경데이터에기초로상기지면의제초상태를파악하여제초경계영역을인식하는판단부및 제초가필요한제초영역으로제초로봇의주행을조정하는제어부를포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于识别割草机器人中的割草边界区域和割草条件的装置和方法，更具体地涉及用于割草机器人自动割草的边界区域识别和割草条件识别技术。 本发明包括：接地条件测量单元，用于根据地面的割草条件获取地面环境数据; 确定单元，用于基于地面环境数据掌握地面的割草状况，识别割草边界区域; 以及控制单元，用于控制将割草机器人移动到需要割草的割草区域中。

公开(公告)号：KR101497883B1

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：KR1020147004446

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

Abstract translation: 一种对设备（40）的电池进行充电的方法，所述方法包括以下步骤：向充电器（10）的充电端子（16）提供非充电能量; 通过识别由所述机器人装置（40）中的互补电路组合的充电器（10）中的电路形成的负载来检测与充电器（10）对接的机器人装置（40）的存在; 以及将充电端子（16）的能量增加到充电电流以对电池充电。

公开(公告)号：KR101474130B1

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：KR1020130057114

申请日：2013-05-21

Applicant: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤

Inventor： 야마무라마코토 ,  에구치준이치 ,  니시무라진 ,  가와카미도시아키

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0208

Abstract: 본발명은작업영역을규정하는영역와이어에펄스전류를통전하는통전수단을갖춘스테이션과, 그작업영역을주행하는무인주행작업차를포함하는무인주행작업시스템에있어서, 복수의작업영역이인접할때도, 작업영역을정밀하게인식할수 있도록한 무인주행작업시스템을제공하는것을목적으로한다. 영역와이어에펄스전류(영역신호)를통전하는통전수단을갖춘스테이션과, 그에의해서영역와이어에생기는자계를검출하여작업영역을인식하는작업차를포함하는무인주행작업시스템에있어서, 스테이션에미리준비된복수종의펄스전류중 어느하나를사용자의선택에따라서통전수단으로부터출력시키는선택기구를갖추고, 작업차는선택기구를통해통전수단으로부터출력되는펄스전류의등록을접수하고(S108), 등록이접수된펄스전류에기초하여작업영역을인식한다.

公开(公告)号：KR101437805B1

公开(公告)日：2014-09-11

申请号：KR1020137023507

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

公开(公告)号：KR1020140040861A

公开(公告)日：2014-04-03

申请号：KR1020147004446

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

公开(公告)号：KR1020130103829A

公开(公告)日：2013-09-24

申请号：KR1020137023507

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

Abstract translation: 一种对设备（40）的电池进行充电的方法，所述方法包括以下步骤：向充电器（10）的充电端子（16）提供非充电能量; 通过识别由所述机器人装置（40）中的互补电路组合的充电器（10）中的电路形成的负载来检测与充电器（10）对接的机器人装置（40）的存在; 以及将充电端子（16）的能量增加到充电电流以对电池充电。

公开(公告)号：KR1020120027544A

公开(公告)日：2012-03-21

申请号：KR1020127003177

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

公开(公告)号：KR1020090131299A

公开(公告)日：2009-12-28

申请号：KR1020097025882

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: A method of docking a robotic device with a base station includes the steps of detecting a low energy level in an on-board battery, orienting the robot in relation to a detected overlap between two infrared beams emitted by the station, detecting contact between the charging terminals on the robot and on the base station, charging the on-board battery and resuming a robot′s task, such as vacuuming. Also disclosed are systems for emitting avoidance signals to prevent inadvertent contact between the robot and the base station, and systems for emitting homing signals to allow the robot device to accurately dock with the base station.

Abstract translation: 将机器人设备与基站对接的方法包括以下步骤：检测车载电池中的低能量级别，使机器人相对于由站发射的两个红外线之间的检测到的重叠进行定向，检测充电之间的接触 机器人和基站上的终端，对车载电池充电并恢复机器人的任务，如抽真空。 还公开了用于发射回避信号以防止机器人与基站之间的无意接触的系统，以及用于发射归巢信号的系统，以允许机器人装置准确地与基站对接。