公开(公告)号：CN110161987B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN201910122583.8

申请日：2019-02-14

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 扬·图尔努瓦 ,  马克斯·维恩曼

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种用于保护人员免受自主操作机器(12)影响的系统(10)，该系统(10)包括：安全控制器(24)，用于基于输入信号(44)对自主操作机器(12)进行控制；以及体佩式装置(42)，用于生成输入信号(44)。体佩式装置(42)包括安全装置(50)，用于确保体佩式装置(42)以预定义的方式布置和故障安全地锁定在人员上。此外，安全装置(50)被配置成仅在体佩式装置以预定义的方式被布置和被锁定时生成输入信号(44)。

公开(公告)号：CN117590032A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311025369.3

申请日：2023-08-15

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 马库斯·伦茨 ,  梅尔廷·施奈特曼

IPC: G01R1/04

Abstract: 本发明涉及串联连接的电气装置的配置。设备包括多个电气装置，每个电气装置能够在控制变量方面配置，电气装置各自具有配置成用于施加输入信号的输入端、被配置成用于提供输出信号的输出端、以及被配置成用于确定施加至相应电气装置的电压的测量单元。电气装置能够以串联电路布置，在串联电路中电气装置的第一电气装置能够连接至与串联电路相关的输入信号，并且每个另外的电气装置分别用其输入端连接至串联电路的前一电气装置的输出端。在每个电气装置内，相应输入端耦接至相关联的输出端，使得当限定的电位被施加至相应输入端时，在相应输入端与相关联的输出端之间建立限定的电压降。电气装置各自基于测量出的施加电压配置与装置相关的控制变量。

公开(公告)号：CN114815579A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210107920.8

申请日：2022-01-28

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 乌多·米勒 ,  温弗里德·格鲁贝尔 ,  理查德·韦伊 ,  约翰内斯·迪格尔 ,  斯特凡·赖伊特 ,  于尔根·里克尔

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明涉及模块化安全控制。一种用于模块化控制装置(100)的头部模块(10)，该头部模块具有冗余信道单元(12，14)，每个信道单元包括处理单元(18；24)和故障揭示单元(20，22，26，28)。故障揭示单元(20，22，26，28)被配置成监测相应信道单元(12；14)的状况。同时，处理单元(18，24)连续地刺激故障揭示单元(20，22，26，28)。冗余信道单元(12，14)的至少一个处理单元(18)还耦接至通信总线的信号线，以提供到模块化控制装置(100)的一个或更多个外围模块部分(50)的通信链路。故障揭示单元(20，22，26，28)还被配置成响应于刺激和监测来控制总线断开单元(36)，总线断开单元适于关闭通信总线。

公开(公告)号：CN108885145B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201780021742.4

申请日：2017-04-03

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 汉斯于尔根·赫特尔 ,  卡尔·根纳 ,  保罗·霍夫曼 ,  梅廷·卡利斯坎 ,  丸丁·伊布罗采维奇 ,  马蒂亚斯·库切泽拉

IPC: G01L1/14 ,  D03D1/00 ,  D03D25/00 ,  G01L1/20 ,  G06F3/041

Abstract: 本发明涉及具有复数个织造织物层例如三个织造织物层(21、22、23)的多层传感织造织物(20)。每个织造织物层(21、22、23)包括纬线(24)和经线(25)。任选地，可以提供具有接结纬线(27)和接结经线(28)的接结系统(26)。第一织造织物层(21)和第二织造织物层(22)各自具有在经向(K)上或在纬向(S)上延伸并被布置成交替地彼此相邻的导电条(40)和非导电条(41)，其中两个织造织物层(21、22)的条(40、41)交叉。条在织造织物结构内彼此连接。

公开(公告)号：CN107077729B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201580049754.9

申请日：2015-08-10

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 马丁·文德勒

IPC: H04N13/254 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G06T7/80 ,  H04N13/243

Abstract: 在用于识别相机图像中的投影到场景(14)上的结构图案(16)的各个结构元素(12)的方法中，使用投影仪(36)将结构图案(16)投影到场景(14)上，并且使用第一相机(M)和至少一个第二相机(H,V)来拾取投影到场景(14)上的结构图案(16)。第一相机(M)和至少一个第二相机(H,V)被定位成彼此相距一定距离，并且投影仪(36)被定位成在距第一相机(M)和距至少一个第二相机(H,V)一定距离处且在第一相机和至少一个第二相机(M,H,V)的直线连接线(26，28)之外。对于第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)，通过下述校准数据来确定至少一个第二相机(V,H)的相机图像中的可以与第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)一对一关联的结构元素(12)：所述校准数据针对各个结构元素(12)在各自情况下具有第一参数和至少第二参数的组合，第一参数使相应结构元素(12)与第一相机(M)和投影仪(36)的位置和定向相关，至少第二参数使相应结构元素(12)与至少一个第二相机(H,V)和投影仪(36)的位置和定向相关，所述校准数据通过使用第一相机和至少一个第二相机(M,H,V)记录由投影仪(36)投影的结构图案(16)的校准图像(76，78)来获得。

公开(公告)号：CN111629867A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201880086533.2

申请日：2018-12-10

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 安德烈亚斯·弗尔茨 ,  克努特·格赖兴 ,  丹尼尔·巴科维奇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于封闭运动系统中的第一操纵器(28)的无碰撞运动规划的方法(100)，该方法具有以下步骤：定义动态优化问题(12)、使用数值方法求解优化问题(12)以及基于优化问题(12)的解确定第一操纵器(28)的第一运动路径。动态优化问题(12)包括：代价函数(20)，该代价函数(20)对第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)进行加权；动态系统(14)，该动态系统(14)基于时间定义第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)；以及关于距碰撞的距离的至少一个不等式约束(24)。此外，优化问题(12)包括关于封闭运动系统的至少一个等式约束(22)。

公开(公告)号：CN111347421A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201911318206.8

申请日：2019-12-19

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 克努特·格赖兴 ,  丹尼尔·巴科维奇 ,  托比亚斯·戈尔德 ,  安德烈亚斯·弗尔茨

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及用于扭矩估计的方法和装置。用于估计作用在机器人(10)的关节(20)上的扭矩的方法(100、200)。该方法包括执行识别例程以优化经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩估计和/或合并经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩的第一估计和经由电机电流(28)进行的扭矩的第二估计。

公开(公告)号：CN107061976B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201611063630.9

申请日：2016-11-25

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托比亚斯·汉佩尔 ,  约阿希姆·林克 ,  马蒂亚斯·库泽拉

IPC: F16P3/12 ,  G01L1/20 ,  H01H3/14 ,  H01R13/04 ,  H01R13/10

Abstract: 提供了一种用于防护电驱动设备的安全垫，该安全垫包括：传感器、刚性支承体和评价单元。支承体具有顶侧、后侧以及第一侧面和第二侧面，侧面与顶侧和后侧邻接。评价单元布置在支承体的内部并且被配置为根据传感器的驱动提供输出信号。传感器具有覆盖支承体的顶侧的有源表面。后侧具有用于接触在支承体内部的评价单元的开口。此外，第一侧面具有第一腔，并且第二侧面具有第二腔。另外，后侧具有第一线缆引导件和第二线缆引导件。第一线缆引导件将开口连接至第一腔，并且第二线缆引导件将开口连接至第二腔。

公开(公告)号：CN106164787B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201580017302.2

申请日：2015-01-28

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 迈克尔·黑特 ,  迪特马尔·赛青格

IPC: G05B9/02 ,  G05B19/05 ,  G05B19/042

Abstract: 一种用于安全关断电力负载(32)的方法，在该方法中，多通道控制单元(12)借助于单通道数据传输部分(22)从安全开关(例如，紧急关断件26、保护门24、光栅28)读入输入信号，并且生成借助于单通道数据传输部分(22)传送至输出单元(16)的使能信号(38)。输出单元(16)包括不同结构的两个处理单元(50、58)，其中，第一处理单元(50)生成第一输出信号(63)，并且第二处理单元(58)生成取决于使能信号(38)的动态时钟信号(60)。仅当第一输出信号(63)和动态时钟信号(60)两者信号都存在时，连接安全输出(52)。

公开(公告)号：CN109642834A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201780047977.0

申请日：2017-08-03

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 法比安·哈特 ,  丸丁·伊布罗采维奇 ,  马蒂亚斯·库切泽拉 ,  马蒂亚斯·施韦克 ,  贝恩德·诺伊施万德 ,  法比安·特克达尔 ,  菲利普·舍雷

IPC: G01L1/20 ,  G01R27/14

Abstract: 本发明涉及具有压敏传感器(22)的保护设备(10、12)，该压敏传感器包括多个第一电极(46)和多个第二电极(48)。第一电极(46a至46h)中的每一个与第二电极(48a至48e)中的一个在相应的耦接位置(50)中交叠，并且第一电极(46a至46h)中的每一个通过压敏材料(56)与相应的第二电极在相应的耦接位置(50)处间隔开，使得当向耦接位置(50)施加力时，相应的第一电极(46g、52)与相应的第二电极(48d、54)之间的电阻(58)改变。耦接至多个第一电极(46)和多个第二电极(48)的电子测量单元被设计成相继地确定在相应的耦接位置(50)处的电阻(58)。评估单元(90)被设计成根据测量的电阻(58)提供输出信号，电子测量单元被设计成：为了经由相应的第一电极(46g、52)和相应的第二电极(48d、54)确定在耦接位置(50)处的电阻(58)，将其他第一电极与第二电极连接至用于接收限定电势(72)的连接，以使得能够对耦接位置(50)处的电阻(58)进行隔离测量。