公开(公告)号：WO2014039202A1

公开(公告)日：2014-03-13

申请号：PCT/US2013/053965

申请日：2013-08-07

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： FAIRFIELD, Nathaniel ,  FERGUSON, David, Ian ,  OGALE, Abhijit ,  WANG, Matthew ,  YEE, Yangli, Hector

IPC: B60W40/02 ,  B60W30/08 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/78 ,  B60T1/10 ,  B60T7/12 ,  B60T7/18 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/10 ,  B60W30/143 ,  B60W40/06 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/22 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/0265 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/4808 ,  G01S13/865 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/936 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00818 ,  H04N7/18

Abstract: Methods and systems for detection of a construction zone sign are described. A computing device, configured to control the vehicle, may be configured to receive, from an image-capture device coupled to the computing device, images of a vicinity of the road on which the vehicle is travelling. Also, the computing device may be configured to determine image portions in the images that may depict sides of the road at a predetermined height range. Further, the computing device may be configured to detect a construction zone sign in the image portions, and determine a type of the construction zone sign. Accordingly, the computing device may be configured to modify a control strategy associated with a driving behavior of the vehicle; and control the vehicle based on the modified control strategy.

Abstract translation: 描述了用于检测结构区域符号的方法和系统。 被配置为控制车辆的计算设备可以被配置为从耦合到计算设备的图像捕获设备接收车辆行驶的道路附近的图像。 此外，计算设备可以被配置为确定可以在预定高度范围处描绘道路的侧面的图像中的图像部分。 此外，计算装置可以被配置为检测图像部分中的构造区域签名，并且确定构造区域符号的类型。 因此，计算设备可以被配置为修改与车辆的驾驶行为相关联的控制策略; 并根据修改的控制策略控制车辆。

公开(公告)号：WO2011068194A1

公开(公告)日：2011-06-09

申请号：PCT/JP2010/071663

申请日：2010-12-03

Applicant: 株式会社日立製作所 ,  児島隆生 ,  菅原俊晴

Inventor： 児島隆生 ,  菅原俊晴

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/17 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/086 ,  B60W30/12 ,  B60W50/087 ,  B60W2540/18

Abstract: 各センサやカメラ等の検出手段の結果に基づいて走行路外への逸脱防止制御を行う逸脱防止制御手段と、運転者の操舵意図を判定する運転意思判定手段と、運転意思判定手段からの運転者の操舵意図に基づいてアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを有し、運転意思判定手段は、検知した操舵トルクの変化量ΔTh及び操舵アクチュエータへの制御指令値の変化量ΔTsとを算出し|ΔTh|－|ΔTs|が閾値以上の場合に運転者の操作意図があると判断して逸脱防止制御の作動を制限する。これにより、走行路逸脱防止制御において、運転者の操作意図がない状態で車両の走行路逸脱を防止するためアクチュエータが作動した場合に、運転者の操作意図があると誤判断して逸脱防止制御が中断することを防止することを可能とする。

Abstract translation: 根据来自诸如传感器，照相机等的检测装置的结果，设备具有用于控制对行进路径外部的偏离防止的偏差防止控制装置，用于判断机动性的驾驶意图判断装置 驾驶员的意图，以及用于根据来自驾驶意图判断装置的驾驶员的操纵意图来调节致动器的启动的致动器启动调节装置，其中驾驶意图判断装置计算检测到的驾驶员的变化量ΔTh 操纵扭矩和对操纵致动器的控制指令值的变化值ΔTs，并且当|ΔTh| - | | Ts | 等于或大于阈值，判断驾驶员的操作意图存在，并且限制偏差防止控制的激活。 因此，在行驶路径偏离防止控制中，如果在不存在驾驶员的操作意图的情况下启动致动器以防止车辆偏离行驶路径，则由错误判断引起的偏差防止控制中断 可以防止驾驶员的操作意图。

公开(公告)号：WO2010032556A1

公开(公告)日：2010-03-25

申请号：PCT/JP2009/063384

申请日：2009-07-28

Applicant: 日立オートモティブシステムズ株式会社 ,  齋藤真二郎 ,  横山篤 ,  菅原俊晴 ,  吉田龍也 ,  高橋明

Inventor： 齋藤真二郎 ,  横山篤 ,  菅原俊晴 ,  吉田龍也 ,  高橋明

IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  F16H48/30 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60T7/22 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W2720/406 ,  B62D15/0265

Abstract: 　従来技術によれば、自車左に障害物がある場合、当該障害物を回避するよう制御閾値が設定され、自車は当該制御閾値を超えると逸脱量に従って制御閾値を超えない位置まで戻るよう制御されるが、自車右にリスクを持った対向車が接近している場合でも、対向車の方へ自車を制御するため、運転者にとって恐怖感や違和感を与える、という課題がある。車両制御装置は、自車の左に存在する第１の危険度、及び、自車の右に存在する第２の危険度を算出する算出部と、第１の危険度に基づいて第１の制御閾値を自車の左に設定し、第２の危険度に基づいて第２の制御閾値を自車の右に設定する設定部と、第１及び第２の危険度に基づいて、第１又は第２の制御閾値のうち、少なくとも何れか一方を変更する変更部と、前記変更された制御閾値に基づいて前記自車を制御する制御部と、を有する。

Abstract translation: 根据现有技术，当本地车辆的左手存在障碍物时，建立用于使本地车辆避开障碍物的控制阈值，并且当车辆超过控制阈值时， 本地车辆根据偏差量被如此控制，以便移动到这样的位置，使得当地车辆不超过控制阈值。 然而，即使在本地车辆的右侧有风险的其他车辆在相反方向上行驶，则本地车辆被控制为朝向另一车辆移动，使得本地车辆的驾驶员可以 不利的是有恐惧或不兼容的感觉。 车辆控制装置包括：计算单元，其计算存在于本地车辆的左手的第一风险和存在于本地车辆右侧的第二风险; 建立单元，其基于所述第一风险建立所述本地车辆的左侧的第一控制阈值，并且还基于所述第二风险建立所述本地车辆的右侧的第二控制阈值; 改变单元，其基于第一和第二风险改变第一和第二控制阈值中的至少一个; 以及控制单元，其基于所改变的控制阈值来控制本地车辆。

公开(公告)号：WO2009097952A1

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：PCT/EP2009/000186

申请日：2009-01-15

Applicant: DAIMLER AG ,  FRITZ, Hans

Inventor： FRITZ, Hans

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W10/06 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/089 ,  B60W10/184 ,  B60W30/165 ,  B60W2550/306 ,  B62D15/026

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs, bei dem die Längsführungsunterstützung als Abstandsregelung zur Regelung des Abstands zwischen dem Fahrzeug (10) und einem diesem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (20) durchgeführt wird und bei dem die Querführungsunterstützung wahlweise als eine Objektfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) nach einer Bewegungsspur (33) des vorausfahrenden Führungsfahrzeugs (20) oder als eine Spurfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) längs einer markierten Fahrspur (30) bzw. als eine kombinierte Spur-Objektfolgeregelung durchgeführt wird. Die Querführungsunterstützung ist dabei nur dann verfügbar, wenn die Abstandsregelung aktiv ist und wenn, weiterhin der Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Abstandsgrenze und/oder dass ein Deichselwinkel (μ) als Sichtwinkel vom Fahrzeug (10) zum Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Winkelgrenze. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于车辆，其特征在于，所述纵向导向件支撑，作为用于调节车辆（10）之间的距离的距离控制来执行的驱动程序中的纵向和横向导向载体的方法和该前方行驶前方车辆（20），并且其中，所述侧向引导任选作为对象序列控制 用于引导根据前述车辆前方车辆（20）的移动轨迹（33）的车辆（10）或作为用于沿着明显车道（30）引导所述车辆（10）或作为组合的轨道对象序列进行控制的跟踪控制。 横向导向支持仅适用如果距离控制是激活的，并且如果进一步，所述车辆（10）和导向车辆（20）之间的距离小于预定误差极限和/或拉杆角（μ）作为车辆的视角 （10）用于引导所述车辆（20）小于预定的角度限制。 本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，用于执行该方法。

公开(公告)号：WO2006125709A1

公开(公告)日：2006-11-30

申请号：PCT/EP2006/061840

申请日：2006-04-26

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SCHERL, Michael ,  WEILKES, Michael ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias

Inventor： SCHERL, Michael ,  WEILKES, Michael ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/12 ,  B60W2540/20 ,  B62D15/025

Abstract: Spurhalteassistent für Kraftfahrzeuge, mit einer Sensoreinrichtung zur Erkennung der Fahrspuren (26, 28) auf der Fahrbahn, einer Steuereinrichtung, die über ein Stellglied eine Kraft (F) auf die Lenkung des Fahrzeugs (34) ausübt, um das Fahrzeug in der Spur zu halten, und einer Einrichtung zur Erkennung einer Spurwechselabsicht des Fahrers, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, bei erkannter Spurwechselabsicht die auf die Lenkung ausgeübte Kraft (F; 40) asymmetrisch im Sinne eines leichteren Spurwechsels zu modifizieren. In Richtung zur Zielspur (28) wird die Kraft verringert, insbesondere auf Null. In Gegenrichtung bleibt die Kraft unverändert .

Abstract translation: 车道保持用于机动车辆的助手，具有用于在车行道上，其在车辆上的（34）的转向施加的控制元件的力（F）的控制装置检测到所述车道（26，28）中的传感器装置，以保持所述车辆在轨道 和装置，用于检测驾驶员的车道改变意图，其中，所述控制装置适于在检测到车道改变意图时，力施加于转向力（F; 40），以在一个更简单的车道变更方面不对称修改。 在的方向与目标轨道（28）上的力被减小，特别是零。 在相反方向上，该力保持不变。

公开(公告)号：WO2006081936A1

公开(公告)日：2006-08-10

申请号：PCT/EP2006/000341

申请日：2006-01-17

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  BONNET, Christophe ,  DESENS, Jens ,  FRITZ, Hans

Inventor： BONNET, Christophe ,  DESENS, Jens ,  FRITZ, Hans

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D15/029 ,  B60T8/1755 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D15/025

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Fahren entlang einer seitlich begrenzten Fahrbahn (23). Unterstützungsmittel (19) ermitteln eine Sollfahrspur und rufen einen selbsttätigen Lenkeingriff in Abhängigkeit von einer die Abweichung zwischen einer tatsächlichen Istfahrspur des Fahrzeugs und der Sollfahrspur beschreibenden Abweichungsgrδße hervor. Zur Durchführung des selbsttätigen Lenkeingriffs wird eine einen einzustellenden Zusatzsolllenkwinkel und/oder ein einzustellendes Zusatzsoll - lenkmoment (Zsoll) beschreibende Solllenkgröße (Ssoll) ermittelt, die zur Einstellung des Zusatzsolllenkwinkels bzw. des Zusatz soll lenkmoment s (Zsoll) durch eine Stelleinrichtung (22) verwendet wird. Die Art des selbsttätigen Lenkeingriffs hängt dabei davon ab, ob der Betrag der Abweichungsgröße größer ist als der Betrag wenigstens eines vorgegebenen Abweichungsschwellenwerts oder nicht.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和用于沿侧向限制巷道（23）驱动时辅助驾驶员的装置。 支撑装置（19）确定一个目标车道和呼叫响应的自动转向干预到车辆的实际Istfahrspur和目标车道描述Abweichungsgrdße阐述之间的偏差。 为了进行自动转向干预是一个调整的附加设定值的转向角和/或einzustellendes附加设定值 - 描述目标转向量（Ssoll）转向转矩（Zset）确定预期的终止附加设定值的转向角或辅助S（Zset）通过调节装置（22）中使用的转向扭矩 是。 类型自动转向干预的取决于偏差量的大小是否大于至少一个预定偏差阈值或不的量越大。

公开(公告)号：WO2005050338A1

公开(公告)日：2005-06-02

申请号：PCT/EP2004/012654

申请日：2004-11-09

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  BERNHARD, Werner

Inventor： BERNHARD, Werner

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B62D1/28 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/089 ,  G05D1/0238

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fahrspurvorrichtung (30) und ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrspur eines Fahrzeugs (10) sowie eine mit der Fahrspurvorrichtung (30) zusammenwirkende Auswahlvorrichtung. Die Fahrspurvorrichtung (30) enthält Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Auswertung von Abstandsdaten (60, 61, 66) mindestens eines Abstandssensors (58, 59, 65), wobei aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ein seitlicher Abstand (d1-d4) zu einem seitlich neben der Fahrspur zumindest abschnittsweise im wesentlichen kontinuierlich verlaufenden Bezugskörper (62, 64) ermittelbar ist. Die Auswertungsmittel (32, 35, 37) sind zur Ermittlung von Fahrspurdaten (36) in Abhängigkeit von den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet. Erfindungsgemäß sind die Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Ausfilterung von insbesondere durch im Bereich der Fahrspur vorhandene Fahrzeuge (17) oder Diskontinuitäten (63) des Bezugskörpers (62, 64) hervorgerufene Störinformationen aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet.

Abstract translation: 本发明涉及一种车道装置（30）和用于确定车辆（10）的车道，并与装置（30）选择设备的车道协作的方法。 车道装置（30）包括用于评估的距离数据（60，61，66）的至少一个距离传感器（58，59，65），从距离数据（60，61，66）的横向距离的评估装置（32，35，37） 至少在基本上连续延伸的基准体（62，64）的部分（D1〜D4），以横向相邻的车道可以被确定。 用于响应于配置的距离数据（60，61，66）确定车道数据（36）的评估装置（32，35，37）。 根据本发明，所述评估装置（32，35，37），用于在所述基准体的车道的车辆（17）或不连续（63）的区域中由存在过滤掉，特别是（62，64）引起从距离数据来配置的干扰信息（60，61，66） ，

公开(公告)号：WO2005039957A1

公开(公告)日：2005-05-06

申请号：PCT/EP2004/052124

申请日：2004-09-10

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  RANDLER, Martin

Inventor： RANDLER, Martin

IPC: B62D1/28

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B62D1/28 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/026 ,  B62D15/0265

Abstract: Zusammenfassung Es wird ein Fahrerassistenzverfahren und eine Fahrerassistenzvorrichtung vorgeschlagen, welche auf der Basis von Fahrspurinfortnationen arbeitet. Die Fahrspurinformationen werden dabei je nach Witterungsbedingungen aus einem von einem Videosensor aufgenommenen Bild gemessen und/oder aufgrund von Objekten in diesem Bild geschätzt.

Abstract translation: 发明内容本发明提出一种驾驶员辅助方法和Fahrspurinfortnationen的基础上操作的驾驶员辅助装置。 车道信息被根据从由视频传感器图像捕获和/或估计在画面中的对象的基础上的图像的天气条件下进行测定。

公开(公告)号：WO2004077376A3

公开(公告)日：2004-12-16

申请号：PCT/US2004005246

申请日：2004-02-20

Applicant: ITERIS INC ,  CRAWSHAW RICHARD D

Inventor： CRAWSHAW RICHARD D

IPC: B60Q1/52 ,  G06K9/00 ,  B60Q1/00

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/089 ,  G06K9/00798

Abstract: A lane tracking system for a vehicle (10) employing redundant imaging devices (12, 14) with different fields of view (16, 20) is disclosed. The imaging devices (12, 5 14) are oriented in generally opposite directions so glare or other harsh lighting hampering one imaging device will not affect the other device. The appropriate image is selected based on image quality and used to detect lane markers (24) and vehicle position. A preferred application for lane departure warning is also disclosed.

Abstract translation: 公开了一种采用具有不同视野（16,20）的冗余成像装置（12,14）的用于车辆（10）的车道跟踪系统。 成像装置（12,54）在大致相反的方向上定向，因此阻碍一个成像装置的眩光或其他苛刻的照明不会影响另一个装置。 基于图像质量选择适当的图像，并用于检测车道标记（24）和车辆位置。 还公开了车道偏离警告的优选申请。

公开(公告)号：WO2004045890A1

公开(公告)日：2004-06-03

申请号：PCT/EP2003/013034

申请日：2003-11-20

Applicant: LUCAS AUTOMOTIVE GMBH ,  HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha

Inventor： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha

IPC: B60K31/00

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60K31/0008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/306 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375

Abstract: System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZs wiedergibt, und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZs abgeleitet sind, bei dem die elektronische Steuereinheit einen Spurwechsel des eigenen KFZs erkennt, wenn die Änderung des Winkelversatzes oder der Seitenablage des Ziel-Kraftfahrzeuges, von dessen Fahrverhalten das Fahrverhalten des eigenen KFZs abhängig sein soll, relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZs über einem bestimmten Schwellenwert und im wesentlichen gleich der Drehrate des eigenen KFZs mit inversem Vorzeichen ist.

Abstract translation: 系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性 产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对于所述的距离 自己的机动车辆，和/或角度偏移或相对于自身车辆的车辆纵轴横向偏离，与机动车辆特性信号信号发射器中的至少一个车轮的速度的生成被连接，并且具有至少一个 机动车辆冲击接收控制单元的驾驶行为被连接到馈其由位于驾驶员的车辆，其中，所述电子控制单元检测驾驶员的车辆的车道变更前的机动车辆的驾驶行为推导出的输出信号时的角度的变化偏移或的横向偏离 目标电动机车辆，驾驶员的车辆的驾驶行为是在相对一定的阈值依赖于驾驶行为，对驾驶员的车辆的纵向轴线，并且基本上等于其自身车辆的旋转轴与一个相反符号的速率。