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公开(公告)号：CN101187562A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144849.6
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。
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公开(公告)号：CN101187561A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144846.2
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数与初始速度值；光纤陀螺捷联惯性导航系统进行初始对准，确定载体相对导航坐标系的初始姿态，得到姿态四元数的初始值；确定姿态更新周期H＝tm－tm－1；采集光纤陀螺输出的载体相对于惯性坐标系的角速度计算旋转矢量的增量Δφ；通过旋转矢量与四元数的关系，得到姿态更新周期H内姿态更新四元数q(H)；由姿态四元数更新方程更新姿态四元数；计算载体坐标系b系相对于导航坐标系n系的捷联矩阵T；求载体相对导航坐标系的姿态角等步骤。本发明解决了在载体高动态环境或是高频率振动环境中，圆锥效应对于载体姿态测量精度产生影响的问题。
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公开(公告)号：CN116821420B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310384795.X
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/901 , G06N5/025 , G06F18/213 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 一种基于注意力的语义图划分方法，涉及计算机集群图计算技术领域。本发明是为了解决现有图划分方法还存在图划分质量低、语义汇聚度低的问题，从而导致后续图计算速度慢、计算任务执行效率低以及通信成本高的问题。本发明包括：获取语义图，从语义图中提取图结构数据和语义特征数据，然后对语义特征数据降维；构建基于注意力的语义图划分网络，将图结构数据和降维后的语义特征数据输入基于注意力的语义图划分网络，获得语义图划分方案；构建异构感知的高纬度优先图划分网络，利用语义图划分方案划分语义图，获得划分结果，将划分结果输入到异构感知的高纬度优先图划分网络中对语义图进行二次划分，获得最终图划分方案。本发明用于图划分。
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公开(公告)号：CN114877885B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210503676.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种微惯性器件温漂误差测试方法，属于微惯性传感器件测试领域。解决了微惯性器件的温漂误差测试结果的精准性和可信性低的问题。本发明控制高低温箱将环境温度降低至微惯性器件工作温度下限值，待微惯性器件和测温系统实测数据均稳定后，记录微惯性器件温度和微惯性器件输出；根据微惯性器件自身参数确定高低温箱的升温梯度，根据高低温箱的结构及其空间参数，确定升温间隔；按照升温梯度和升温间隔调整高低温箱内的环境温度，直至达到微惯性器件工作温度上限值，并维持该温度直至微惯性器件和测温系统实测数据稳定1h，同时记录下升温过程中微惯性器件温度和微惯性器件输出。本发明适用于微惯性器件温漂误差测试。
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公开(公告)号：CN114020034B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111423642.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于任务切片的异构多无人机协同任务分配方法，包括：建立基于任务切片的异构多无人机协同任务分配模型；异构无人机对目标执行所分配子任务；建立异构多无人机协同任务分配评价指标函数；初始化量子镜像鲭鲨群并设定参数；定义并计算量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离；根据量子镜像鲭鲨与猎物的镜像距离对全部量子镜像鲭鲨排序；量子镜像鲭鲨依次执行围绕、追踪、游曳和沉浮模式，并在执行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子镜像鲭鲨的量子位置；应用贪心选择策略，选择量子镜像鲭鲨的量子位置；演进终止判断，输出任务分配方案。本发明设计了量子镜像鲭鲨优化机制以高效实现异构多无人机协同任务分配方案的求解过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118209109A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410307239.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：(1)建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；(2)建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；(3)使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。
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公开(公告)号：CN114065217B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111405715.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F21/57 , G06F18/2413
Abstract: 一种基于知识库的SELinux策略优化方法，本发明涉及基于知识库的SELinux策略优化方法。本发明的目的是为了解决现有SELinux策略文件会导致系统的安全性低的问题。过程为：一、得到预处理后策略集合、审计日志、属性与类型的映射关系和类型与文件全路径的映射关系数据文件；二、构建知识库；三、得出未知访问模式的分类结果；四、将新识别的访问模式转换为SELinux系统策略集合的策略规则形式，与已知的访问模式或规则进行冲突检测；当不发生冲突，将新识别的访问模式合并入数据库，重新执行三；当发生冲突，对冲突进行消解，将消解后的新识别的访问模式合并入数据库，重新执行三。本发明用于信息安全的技术领域。
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公开(公告)号：CN116859417A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310835999.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
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公开(公告)号：CN116381737A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310072837.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。
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公开(公告)号：CN114158123B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111423632.5
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W72/044 , H04B7/0426 , H04B7/0452
Abstract: 本发明提供一种智能反射面Massive MIMO系统资源分配方法，包括：建立一个基于智能反射面的Massive MIMO系统模型；初始化量子蝴蝶群；根据全局搜索或局部搜索规则更新量子蝴蝶群的量子位置；计算适应度，根据选择机制确定量子位置，更新感官模态和幂指数；判断迭代是否终止，输出最优分配方案，若迭代次数已经达到设定的最大迭代次数，即t＝T，则终止迭代，将量子蝴蝶群的全局最优量子位置输出；否则令t＝t+1，返回继续执行步骤三；根据量子位置与位置之间的映射规则得到全局最优位置，进而得到基于智能反射面的Massive MIMO系统资源分配方法。本发明实现最优反射系数充分发挥智能反射面的性能极限来实现Massive MIMO通信系统各种资源的最优分配，从而提高系统的资源利用率及系统的容量。
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