公开(公告)号：CN105726267B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201511001265.4

申请日：2015-12-28

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 沈荣辅 ,  安成桓 ,  邢乘龙 ,  朴永珍 ,  徐基弘 ,  林福万

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种辅助扭矩设置的方法和设备。其中，所述设备被配置为：基于用户的步行数据计算至少一个指标的评估值，基于评估值设置平稳辅助扭矩，基于步行数据设置与用户的步行运行相应的基本辅助扭矩，并基于平稳辅助扭矩和基本辅助扭矩设置最终辅助扭矩。

公开(公告)号：CN105726267A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201511001265.4

申请日：2015-12-28

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 沈荣辅 ,  安成桓 ,  邢乘龙 ,  朴永珍 ,  徐基弘 ,  林福万

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种辅助扭矩设置的方法和设备。其中，所述设备被配置为：基于用户的步行数据计算至少一个指标的评估值，基于评估值设置平稳辅助扭矩，基于步行数据设置与用户的步行运行相应的基本辅助扭矩，并基于平稳辅助扭矩和基本辅助扭矩设置最终辅助扭矩。

公开(公告)号：CN103252778A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201210560789.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  邢乘龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06T7/0042 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种用于估计机器人位置的设备及其方法，所述设备包括：图像获取单元，被配置为：获取RGB图像和具有深度信息的红外图像，通过将RGB图像与红外图像匹配来顺序地生成充当用于提取特征点的参考的参考图像以及要与参考图像进行比较的目标图像；图像处理单元，被配置为：从参考图像和目标图像中的每一个提取二维的参考特征点，在参考图像与目标图像之间匹配参考特征点，并从匹配的二维的参考特征点提取三维的至少一个附加特征点；位置估计单元，被配置为：从附加特征点估计机器人的位置，并优化估计的机器人的位置，其中，除参考特征点以外，还提取附加特征点，从而提高识别机器人的位置的稳定性。

公开(公告)号：CN108205319B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201711353963.X

申请日：2017-12-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  郭鲁山 ,  盧庆植 ,  朴舜镛 ,  安成桓

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请公开了可移动对象及其控制方法。可移动对象的控制方法可以包括：获取可移动对象的环境的图像；获取强度根据可移动对象的位置而变化的信号；基于该信号和可移动对象的环境的图像生成地图；以及将地图应用于算法以获取学得算法。

公开(公告)号：CN106681487B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN201610357176.1

申请日：2016-05-26

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  沈荣辅 ,  邢乘龙

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供一种步行辅助设备和控制步行辅助设备的方法。提供一种用于训练用于识别穿戴着步行辅助设备的用户的步行状态的算法的方法和设备。所述方法和设备可通过动态仿真产生与虚拟人模型的步行关联的虚拟感测数据，并可基于虚拟感测数据训练所述算法。

公开(公告)号：CN108205319A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201711353963.X

申请日：2017-12-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  郭鲁山 ,  盧庆植 ,  朴舜镛 ,  安成桓

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/73

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G01C21/00 ,  G01C21/005 ,  G01C21/206 ,  G01S5/0257 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203 ,  G06N3/04 ,  H04W4/33 ,  H04W4/70 ,  G05D1/0278 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30252

Abstract: 本申请公开了可移动对象及其控制方法。可移动对象的控制方法可以包括：获取可移动对象的环境的图像；获取强度根据可移动对象的位置而变化的信号；基于该信号和可移动对象的环境的图像生成地图；以及将地图应用于算法以获取学得算法。

公开(公告)号：CN105078576A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510232950.1

申请日：2015-05-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  卢庆植 ,  尹硕浚 ,  黄孝锡

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/363 ,  A61B2090/364

Abstract: 公开了一种手术机器人及其控制方法。一种手术机器人可包括：图像信息获取单元，在手术机器人执行手术操作的同时获取腹内环境的图像信息；和/或控制器，被配置为基于获取的图像信息和包括在内窥镜和器械中的链接件的运动信息，识别安装在手术机器人上的内窥镜和器械的位置。一种手术机器人可包括：图像信息获取单元，被配置为在手术机器人执行手术操作时获取腹内环境的图像信息；惯性测量单元，被配置为获取手术机器人的惯性测量信息；和/或控制器，被配置为基于获取的图像信息和惯性测量信息，识别安装在手术机器人上的内窥镜和器械的位置。