公开(公告)号：CN104635732B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201410643332.1

申请日：2014-11-10

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  卢庆植 ,  沈荣辅 ,  权宁道 ,  安成桓 ,  黄孝锡

IPC: G05D1/02

Abstract: 提供了一种辅助行走机器人及其控制方法。控制辅助行走机器人的方法包括：获得作为关于沿行走方向的地面的信息的地面信息；通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；基于确定的控制模式控制辅助行走机器人。

公开(公告)号：CN103252778B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201210560789.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  邢乘龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06T7/0042 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种用于估计机器人位置的设备及其方法，所述设备包括：图像获取单元，被配置为：获取RGB图像和具有深度信息的红外图像，通过将RGB图像与红外图像匹配来顺序地生成充当用于提取特征点的参考的参考图像以及要与参考图像进行比较的目标图像；图像处理单元，被配置为：从参考图像和目标图像中的每一个提取二维的参考特征点，在参考图像与目标图像之间匹配参考特征点，并从匹配的二维的参考特征点提取三维的至少一个附加特征点；位置估计单元，被配置为：从附加特征点估计机器人的位置，并优化估计的机器人的位置，其中，除参考特征点以外，还提取附加特征点，从而提高识别机器人的位置的稳定性。

公开(公告)号：CN105411593A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510579072.0

申请日：2015-09-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  沈荣辅 ,  邢乘龙

IPC: A61B5/11

Abstract: 提供一种用于识别步态任务的方法和设备。所述方法和设备可基于感测数据检测用户的步态模式，基于步态模式与从多个数据库中的每个提取的相似的步态数据之间的相似度来产生步态模式的步态特征，并通过将步态特征应用于期望学习模型来估计与步态模式相应的步态任务。

公开(公告)号：CN105411593B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201510579072.0

申请日：2015-09-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  沈荣辅 ,  邢乘龙

IPC: A61B5/11

Abstract: 提供一种用于识别步态任务的方法和设备。所述方法和设备可基于感测数据检测用户的步态模式，基于步态模式与从多个数据库中的每个提取的相似的步态数据之间的相似度来产生步态模式的步态特征，并通过将步态特征应用于期望学习模型来估计与步态模式相应的步态任务。

公开(公告)号：CN106681487A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201610357176.1

申请日：2016-05-26

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安成桓 ,  沈荣辅 ,  邢乘龙

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06N99/005 ,  G06F17/5009 ,  G06F19/00 ,  G06N3/08 ,  G06N7/005 ,  G16H50/20 ,  G16H50/50 ,  G06F3/011 ,  G06F3/015

Abstract: 本发明提供一种步行辅助设备和控制步行辅助设备的方法。提供一种用于训练用于识别穿戴着步行辅助设备的用户的步行状态的算法的方法和设备。所述方法和设备可通过动态仿真产生与虚拟人模型的步行关联的虚拟感测数据，并可基于虚拟感测数据训练所述算法。

公开(公告)号：CN105616112A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510387982.9

申请日：2015-07-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  沈荣辅 ,  安成桓

IPC: A61H3/00 ,  A61F4/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625

Abstract: 公开了一种辅助转矩设置设备以及步行辅助设备，其中，所述辅助转矩设置设备被配置为通过将用户的身体信息应用到预定的身体模型来生成参考步态模型，并通过基于参考步态模型调整从步行辅助设备提供给用户的辅助转矩来设置最佳辅助转矩。

公开(公告)号：CN110167722A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

Abstract: 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

公开(公告)号：CN105616112B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201510387982.9

申请日：2015-07-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  沈荣辅 ,  安成桓

IPC: A61H3/00 ,  A61F4/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625

Abstract: 公开了一种辅助转矩设置设备以及步行辅助设备，其中，所述辅助转矩设置设备被配置为通过将用户的身体信息应用到预定的身体模型来生成参考步态模型，并通过基于参考步态模型调整从步行辅助设备提供给用户的辅助转矩来设置最佳辅助转矩。

公开(公告)号：CN104635732A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410643332.1

申请日：2014-11-10

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  卢庆植 ,  沈荣辅 ,  权宁道 ,  安成桓 ,  黄孝锡

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种辅助行走机器人及其控制方法。控制辅助行走机器人的方法包括：获得作为关于沿行走方向的地面的信息的地面信息；通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；基于确定的控制模式控制辅助行走机器人。

公开(公告)号：CN110167722B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN201880005842.2

申请日：2018-01-02

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴舜镛 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  李素姬 ,  全暎泌

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

Abstract: 提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。